第九篇 章 明暗分析 机器视觉课件.pptVIP

第九章 明暗分析 9．1 图象辐照度 9．2表面方向 9．3 反射图 9．4 从图象明暗恢复形状 9．5 光度立体 9．1 图象辐照度 我们知道，通过投影原理可以确定场景中的点在图象平面中的位置，但并不能确定该点的图象强度。图象强度可用本节将要介绍的成象物理学来确定 。 图象平面中一点的图象辐照度是指图象平面点单位面积接收的辐射（radiance）功率。 图象平面上一点的辐照度 对应于图象点到场景点方向的场景辐射能量 ： 9．1 图象辐照度 决定场景表面片辐射的因素有两个：一个是投在场景表面片上的照明，另一个是表面片反射的入射照明部分。 考虑场景中一个无穷小的表面片被一个单独的点光源照明。在表面片上建立一个坐标系，如图9.1所示。 图9.1在一个无限小的表面片上建立极坐标系，用来描述表面片可视半球方向的照明和辐射方向 辐射量与辐照量的关系式为： 从表面片往某一方向辐射的能量与表面片从某一方向接收的能量的比值定义为双向反射分布函数（Bidirectional Reflectance Distribution Function，BRDF），用 表示． 对大多数材料来说，双向反射分布函数 BRDF只取决于入射和发射角之差： 图9.2 半球上某一表面片和其对应的角增量和组成的立体角示意图 (2) 镜面反射 镜面在某一方向上反射所有的入射光，反射方向角相对于镜面法线来说与入射角相等，但在法线的另一侧．换句话说，从方向 来的光线的反射方向 ．镜面的BRDF为: 感觉亮度方程： (3) Lambertian反射和镜面反射组合 在计算机图形学中，通常用镜面反射和散光反射一起来构成物体反射特性模型： 式中常量控制着两个反射函数的混合度。镜面反射和散光反射的相对比例随着物体表面材料的不同而变化。光滑的物体，或者说闪亮的物体，其镜面反射的成分要高于无光泽的物体 。 9.2表面方向 上一节讨论了照明与被感觉亮度关系，该关系表示在一个设在假想表面片上的坐标系中。为了将这一结果应用到计算机视觉中，必须在如图9．3中的图象平面坐标系中重新讨论表面反射和场景照明。表面方向必须在摄象机坐标系中表示。 图9．3场景中一点图象平面上的投影 考虑一个与光轴对准的球，如图9．4所示。想象球上的一个点，并假定一个平面在该点与球相切。该平面的法线也是球上对应点的表面法线 。 图9．4示意表面方向和图象坐标关系的高斯球 9.3反射图 将场景照明、表面反射和（在以观察者为中心的坐标系中）表面方向表示的组合称为反射图。它确定了在给定照明分布和表面材料的情况下，一个表面片在特定方向上的亮度。在本节中，假设使用平行投影，所以图象平面坐标将由表示，略去了上标撇。 在9．1．2节中，已计算出表面片的辐射为 式中，是表面片的法线与光源方向矢量间的夹角 。 表面法线和光源方向之间的夹角的余弦是： 图9.5 Lambertian表面是由点光源照明的一个典型反射图 ， 其中 ，左：灰度图象；右：轮廓图线． 9.4 从图象明暗恢复形状 在一个象素点处的图象强度是对应于场景点的表面方向的函数，该强度值可在反射图中获取。这样，对于一个固定照明和成象条件，以及对于一个已知反射特性的表面，表面方向的变化可转换成图象强度的相应变化。反过来，由图象强度的变化可以恢复表面形状的问题，即所谓从明暗恢复形状的问题。 现在我们简单介绍一下利用表面光滑度约束来求解此问题的步骤。 从前一节已知，图象辐照与表面上对应点方向的关系是： 必须附加额外的限制条件才有可能求解方程。常用的附加约束是表面光滑性． 一个光滑表面是以其梯度p和q缓慢变化为特征的。我们规定光滑性约束是这些偏微分平方和的积分最小： 求解总偏差的极小值： 式中，?是一个光滑度约束误差的加权参数， 是图象辐照方程误差： 这是一个变积分问题．在第次迭代中，更新值的迭代结果由下式给出： 上面所述的基本步骤已经通过许多途径得到了证明．具体的内容可在本章末所附的参考书中找到．虽然从明暗恢复形状的基本原理很简单，但是却有很多实践上的困难，特别是表面的反射特性并不总是知道得很精确，也不容易控制场景中的照明，这些都限制了其应用． 9.5 光度立体 我们知道，图像辐照方程包含有两个未知数，表面方向p和q。在由图象明暗恢复形状方法中，为了能