第三篇 章船舶对操舵的响应1 船舶运动学.pptVIP

1. 力学意义 由定义表达式 K=M/N 可见： 参数K是舵产生的回转力矩与阻尼力矩之比 K值越大，表示舵产生的回转力矩大而阻尼力矩小 K值越小，表示舵产生的回转力矩小而阻尼力矩大 指数K、T的物理意义 1. 力学意义 为了提高船舶的操纵性，我们总希望它惯性尽可能小，而舵产生的回转力矩尽可能大，也就是希望T尽量小，K尽量大。 指数K、T的物理意义 2. 运动学意义 按给定的初始条件：t=0，r=0，可以解一阶K，T方程式，得到船舶转向角速度的表达式： 指数K、T的物理意义 2. 运动学意义 对于具有航向稳定性的船舶T＞0，T绝对值越小，随着t的增大，e-t/T将衰减得越快。对于不具有航向稳定性的船舶，T＜0，随着t的增大，e-t/T 将不衰减，也就是说，船舶将继续旋转。 指数K、T的物理意义 3. T 的运动学意义 它是系统的时间常数，它的符号决定了运 动的稳定性，它的大小决定了船舶达到定常回转 角速度的时间，其因次为sec。对于具有航 向稳定性的船舶，t→∞时，r =Kδ，K值越 大，r越大。 指数K、T的物理意义 4. K 的运动学意义 K 的运动学意义为：船舶受单位持续舵 角作用下产生的最终回转角速度，其因次为 1/sec。 指数K、T的物理意义 K、T指数被用来评价船舶操纵性能。 除了有因次的形式以外，为了便于比较，还 使用无因次值K’、T’，推广到所有船舶的操 纵性能量化 定义为： 指数K、T的无因次化 指数K、T的物理意义 1. 舵角增加： K、T同时减小； 2. 吃水增加： K、T同时增大； 3. 尾倾增加： K、T同时减小； 4. 水深变浅： K、T同时减小； 5. 船型越肥大： K、T同时增大 指数K、T的影响因素 可见，船舶的操纵性指数K、T值是同 时减小或同时增大的，即提高船舶回转性 的结果将使其航向稳定性受到某种程度的 降低，而航向稳定性的改善又将导致船舶 回转性的某些降低。 指数K、T的影响因素 值得注意的是，当舵角增加时，K、T值 同时减小，但T值减小的幅度要比K值减小的 幅度大，因此船舶的舵效反而变好。不改变 粘性阻尼条件，增加舵效提高回转力矩值， 可以改善回转性而不影响航向稳定性。 指数K、T的影响因素 作业 §2－3 船舶对操舵的响应 §2-3-4 K、T指数在船舶设计中应用 对一给定的船舶能预报其操纵性能，并根据操纵性能合理选择船型和舵要素，这是船舶操纵性研究的任务之一。 将船舶的操纵性指数表述为船型和舵要素的函数是非常必要的。 野本谦作利用近百艘10°Ｚ型操纵试验的K、T值，整理成回转阻尼预报图和K-T预报图 利用回转阻尼预报图和K-T预报图，可以对每个尺度方案，据修长度、B/d及舵面积比便可预报K′,T′值；反过来，也可据K′,T′值对每个尺度方案（修长度和B/d已定）设计决定舵面积 §2-3-4 K、T指数在船舶设计中应用 回转阻尼预报图 野本谦作提出了回转阻尼预报图 由K的物理解释式可以得出无因次回转阻尼表示为: 并且 表征无因次回转阻尼系数 回转阻尼预报图 以实船计算出上述参数可绘制回转阻尼预报图 纵坐标- 无因次回转阻尼系数 次要参数 横坐标- 为舵的特性参数 船型参数--主要参数 回转阻尼预报图 2.4 回转阻尼预报图 小 大 根据上图回转阻尼曲线进行讨论： 回转阻尼预报图 回转阻尼随舵面积的减少而减少。 回转阻尼随 的增加而减少。 越大，回转阻尼越小。 §2－3 船舶对操舵的响应 操舵响应模型 操纵性指数 操纵性指数的物理解释 K、T指数的船舶设计应用 船舶对操舵的响应 船舶对操舵的响应 响应模型的建立 操纵指数 的含义 K、T指数的物理解释 K、T指数的应用 回转阻尼预报图 K、T 预报图 阶跃操舵 回转运动 航向稳定运动 二阶响应模型 一阶响应模型 船舶操纵性与耐波性 1943年，英国人Kempf在1943年首先提出一种衡量船舶机动性能的试验方法。 1957年以来野本谦作和诺宾发展了一种对Z形实验结果进行理论分析的新方法------K、T分析法。受到了广泛的重视和应用。 操舵响应模型的建立 船舶操纵性与耐波性 操舵响应模型的推导 线性操纵运动微分方程组 转首对操舵响应的传递函数 拉氏 变换 频率域 时间域 转首对操舵响应的二阶模型 一阶传递函数 一阶响应模型 简 化 简 化 操舵