第三篇 章船舶对操舵的响应 船舶运动学.pptVIP

§2－3 船舶对操舵的响应 第一节 操舵响应模型 船舶操纵性与耐波性 船舶对操舵的响应 船舶对操舵的响应 响应模型的建立 操纵指数 的含义 K、T指数的物理解释 K、T指数的应用 回转阻尼预报图 K、T 预报图 阶跃操舵 回转运动 航向稳定运动 二阶响应模型 一阶响应模型 船舶操纵性与耐波性 1943年，英国人Kempf在1943年首先提出一种衡量船舶机动性能的试验方法。 1957年以来野本谦作和诺宾发展了一种对Z形实验结果进行理论分析的新方法------K、T分析法。受到了广泛的重视和应用。 操舵响应模型的建立 船舶操纵性与耐波性 操舵响应模型的推导 线性操纵运动微分方程组 转首对操舵响应的传递函数 拉 氏 变 换 频率域 时间域 转首对操舵响应的二阶模型 一阶传递函数 一阶响应模型 简 化 简 化 船舶操纵性与耐波性 操舵响应模型的建立 上式为二阶线性K、T方程，描述了运动对操舵的响应，也称操舵响应模型，响应模型在自动操舵的研究上有广泛的应用。响应模型中的参数一般通过实船或自航模试验来确定，而不必通过水动力导数来计算。对于一般船舶，操舵速度有限，船本身惯性很大，对舵的响应基本是一种缓慢的运动。上式简化为： 一阶响应模型 二阶响应模型 §2－3 船舶对操舵的响应 §2－3-2 操纵性指数 船舶操纵性与耐波性 分析指数K、T与操纵性的关系 几个典型的操舵运动 阶跃操舵（匀速直航、瞬时操舵） 有限操舵速度下的回转运动 用传递函数求解先待定 系数法然后作拉氏变换 用传递函数求解先待定 系数法然后作拉氏变换 分离为２个线性操纵的叠加 随时间变化的 规律请见下图 船舶操纵性与耐波性 阶跃操舵（理想操舵状态） 有限操舵速度下的回转运动 分析指数K、T与操纵性的关系 综合比较两种典型操舵响应 船舶皆进入定常回转,且定常回转角速度 , 可得 结论:进入定常回转运动的相对回转直径与系数K成反比,即K值越大,相应 回转直径越小,回转性越好.K值与回转性密切相关可衡量回转性好坏. 观察上图,船舶操舵后经过一段时间, 曲线趋于直线,即进入定常回转. 阶跃操舵: 有限操舵速度: 上式表征了舵效情况,从操舵进入定常回转的时间分别为T和T+t1 /2 , 常忽略操舵时间t1.T值越小表示操舵进入定常回转时间越小,舵效越好. 分析系数K、T与操纵性的关系 综合比较两种典型操舵响应 船舶航向稳定运动中,讨论舵保持在船中位置时,可以得到受扰动后的运动 方程: ,结论:系数T与航向稳定性相关,T为负值时, 扰动运动将随时间而增长,船舶不具备航向稳定性,T为小正值时,船舶具有 良好的航向稳定性.T值越小则扰动衰减越快,偏航就越小. 综上所述：一阶操纵方程的2个系数K、T能全面的定义船舶的操纵性.K 表示了回转性,T表示了应舵性和航向稳定性. 诺宾提出了转首性指数P,它表征操舵后船舶行驶一倍船长,单位舵角引起的首向角改变量.但实质上P指数相当于K、T指数的比值. 第三章 船舶对操舵的响应 第三节 操纵性指数的物理解释 1. 指数K、T的物理意义 （1）力学意义 由T=I/N可见：参数T是惯性力矩与阻尼力矩之比，T值越大，表示船舶惯性大而阻尼力矩小；反之，T值越小，表示船舶惯性小而阻尼力矩大。 由K=C/N可见：参数K是舵产生的回转力矩与阻尼力矩之比，K值越大，表示舵产生的回转力矩大而阻尼力矩小；反之，K值越小，表示舵产生的回转力矩小而阻尼力矩大。 为了提高船舶的操纵性，我们总希望它惯性尽可能小，而舵产生的回转力矩尽可能大，也就是希望T尽量小，K尽量大。 指数K、T的物理意义 1. 指数K、T的物理意义 （2）运动学意义 按给定的初始条件：t=0，r=0，可以求解上述方程式，得到船舶转向角速度的表达式： 对于具有航向稳定性的船舶，T＞0，T绝对值越小，随着t的增大，e-t/T将衰减得越快。 对于不具有航向稳定性的船舶，T＜0，随着t的增大， e-t/T将不衰减，也就是说，船舶将继续旋转。 指数K、T的物理意义 T 的运动学意义为：是系统的时间常数，它的符号决定了运动的稳定性，它的