第二篇 章 控制系统的状态空间描述(第二讲） 研究生现代控制工程教案.pptVIP

设单输入-输出线性定常连续系统的微分方程具有下列一般形式： 式中y为系统输出量，u为系统输入量，其系统传递函数为 2 典型实现： (2-11) * 线性系统状态空间描述 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： 　(1)系统模型为单输入单输出系统； 　(2)忽略初始条件的影响； 　(3)不包含系统的所有信息； 　(4)无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 状态变量表达式是能够描述系统全部状态和特性（内部和外部）的一种数学模型。用状态变量表达式描述系统，易于通过数学计算机求解，并可能利用数学计算机进行分析设计和实时控制。 状态空间方程 在状态空间分析中，包含在动态系统的模型中有3种类型的变量：输入，输出和状态变量： 对一个系统，其状态空间表达式不是唯一的，但对同一系统的任何一种不同的状态空间表达式而言，其状态变量的数量是相同的。 设一系统包含n个记忆元件，它在tt0时能够记忆输入量的值。因为在连续时间控制系统中，积分器被作为记忆装置，并将其输出量看作变量。 假设MIMO系统中有n个积分器，又设有r个输入u1(t), u2(t), …, ur(t)和m个输出量y1(t), y2(t), …,ym(t)。定义积分器的n个输出量为状态变量x1(t), x2(t), …,xn(t)。系统可描述为： 2.1 状态空间的基本概念 系统的输出量y1(t), y2(t), …,ym(t)可表示为： 定义： 则有： 状态方程： 输出方程： A称为状态矩阵； B称为输入矩阵 C称为系统输出矩阵； D称为直接传输矩阵 1.状态: 表征系统运动的信息和行为 2.状态变量：完全表征系统运动状态的最小一组变量 3.状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 显见为二阶系统，若已知质量块的初始位移及初始速度，该微分方程在输入作用下的解便唯一确定，故选状态变量为： 解 据牛顿力学，有 则: 状态方程： 输出方程： 例1求图示机械系统的状态空间表达式 令 动态方程如下 2.2 由微分方程或传递函数建立动态方程 对于给定的系统微分方程或系统传递函数，寻求对应的动态方程而不改变系统的输入-输出特性，称此动态方程是系统的一个状态空间实现。 由于状态变量的选择不唯一，所以状态空间实现也不唯一，最小实现也不唯一。 数学模型的转换 1　传递函数与状态空间方程 传递函数阵 2　微分方程与状态空间方程 1　微分方程向状态空间方程的转换： 1）系统输入量中不含导数项，一般选择输出变量及其各阶导数作为状态变量， 状态空间表达式： 令： 对于n阶微分方程可选取n个状态变量，组成n维状态空间方程。 求（A，B，C，D） 解：选 则： 例： 设 状态空间表达式为 2） 系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导数项，可以选择如下的一组状态变量。 即： 将 代入 得： 选择 使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0，即可解得： 令上式中u的系数为 最后可得系统的状态方程： 可写成向量-矩阵的形式： 即： 传递函数与状态空间方程的转换 设单输入-输出线性定常连续系统的微分方程具有下列一般形式： 式中y为系统输出量，u为系统输入量，其系统传递函数为 可写成向量-矩阵的形式： *