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第二篇 章 控制系统的数学模型 自动控制原理 课件 ppt.ppt
第二章 控制系统的数学模型;;;;;综上所述，列写微分方程的步骤如下：
1）根据元件的工作原理及其在控制系统中的作用，确定其输入量和输出量：
2）分析元件工作中所遵循的物理或化学规律，列写相应的微分方程。
3) 消去中间变量，得到输入量和输出量之间关系的微分方程，便是元件时域的数学模型。 ;2 控制系统微分方程的建立;;;3 线性系统的特性 ;;5 非线性微分方程的线性化 ;;6 运动的模态 ;§2-2 控制系统的复数域数学模型;传递函数性质：
(1) 传递函数是复变量s的有理真分式函数，具有复变函数的所有性质，且 ，所有的系数均为实数。
(2) 传递函数只与系统（或元件）本身和结构参数有关，而与输入信号无关，也不反映系统内部的任何信息。
(3) 传递函数是描述系统（或元件）动态特性的一种数学模型。它只反映系统（或元件）输入信号与输出信号之间的传递规律。
(4) 传???函数的拉氏反变换是脉冲响应。 ;;;2 传递函数的零点和极点;3 传递函数的零点和极点对输出的影响;4 典型元件的传递函数;注意在使用电位器时注意负载效应;2 测速发电机;3 电枢控制直流伺服电动机;3两相伺服电动机 ;机械特性的线性化方程： ;4 无源网络 ;;5单容水槽 ;流入量与流出量之差： ;6电加热炉 ;电加热炉的传递函数为 ;7有延迟的单容水槽： ;7双容水槽 ;§2-3 控制系统的结构图与信号流图;;;;;;;;;;;;;
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