第二篇 章 控制系统的状态空间表达式的解1 现代控制理论 .pptVIP

例 1 用三种方法计算矩阵指数 解法1：化为约旦标准型 解 变换矩阵为 解法2：拉普拉斯变换 解 解法3：凯莱—哈密顿定理 解 例 2 已知某系统的转移矩阵 求矩阵A 解法1： 第二章 控制系统的状态空间表达式的解 2-1 线性定常齐次状态方程的解 2-2 矩阵指数函数 2-3 线性定常系统非齐次状态方程的解 2-4 线性时变系统的解 2-5 离散时间系统状态方程的解 2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 本章的重点内容 状态转移矩阵的性质及求法 线性定常系统齐次方程的解 线性定常系统非齐次方程的解 连续时间状态空间表达式的离散化 2-1 线性定常系统齐次状态方程的解（自由解） 设线性定常系统的齐次状态方程为： 若初始时刻t0的状态为x(t0)=x0, 则自由解为： 设x(t)为t的矢量幂级数形式： 证明： 代入齐次状态方程： L L L L L L 0 2 1 2 ! 2 1 2 1 b A Ab b = = 0 1 Ab b = 0 1 ! 1 1 b A k Ab k b k k k = = - 1 1 0 2 2 ) ! ! 2 ( x t A k t A At I k k L L + + + + + = 0 2 2 ) ! 1 ! 2 1 ( b t A k t A At I k k L L + + + + + = 0 2 0 2 0 0 ! 1 ! 2 1 ) ( t b A k t b A t Ab b t x k k L L + + + + + = 2-2 矩阵指数函数—状态转移矩阵 状态转移矩阵 状态转移矩阵的基本性质 几个特殊的矩阵指数函数 状态转移矩阵的计算 x 1 x 2 x 10 x 20 x 11 x 21 x 22 x 12 0 t 0 =0 t 1 t 2 组合性 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质一 ) ( ) ( t F F = t ) ( ) ( t t = + F + e t t A ! 2 ! 2 ) 1 )( 1 ( 2 2 2 2 t t + + + + + + = A A I t A At I L L 1 1 ! 2 ! 2 2 2 2 2 2 t t t + + + + + + = A t A t A A At I L 1 1 ) ( ! ) ( ! 2 ) ( 2 2 t t t + + + + + + + + = t A k t A t A I k k L L 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质二 I = t t A k t t A t t A I k k + - + + - + - + = L L ) ( ! 1 ) ( ! 2 1 ) ( 2 2 e t t t t A = - F - ) ( ) ( 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质三 根据性质一和性质二有： 所以 系统的状态转移具有双向性 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质四 根据定义： ?(t)与A矩阵是可以交换的 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质五 对于n?n矩阵，如果满足AB=BA 则： 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质六 系统的状态转移过程可把多步状态转移等效为一步状态转移，或可将系统的一步状态转移分解成多步状态转移 2-2-2状态转移矩阵的性质 性质七 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 （1）若A 为对角线矩阵，即 0 0 0 0 则 证明： 0 0 0 0 可得 根据定义，将对角线矩阵A代入下式： 0 0 0 0 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 （2）若A 能够通过非奇异矩阵予以对角化，即 0 0 则 证明： 根据定义 所以 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 （3）若A为约旦矩阵，即 0 0 则 证明： 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 （4）若A为矩阵 则 证明： 矩阵A的特征值由下式： 求得为 根据线性变换，存在非奇异变换矩阵T,可将A化为对角矩阵，即 变换矩阵T求得为 由性质（2）： 2-2-4 状态转移矩阵的计算 1. 根据eAt或?(t)的定义计算 2-2-4 状态转移矩阵的计算 2. 变换A为约旦标准型 （1）A特征根互异 （2）A特征根有重根 2-2-4 状态转移矩阵的计算 3. 利用拉氏反变换求eAt 证明： 齐次微分方程 两边取拉氏变换 即 所以 对上式两边取拉氏反变换 所以 2-2-4 状态转移矩阵的计算 4. 应用凯莱-哈密顿定理求eAt （1）凯莱-哈密顿（Caley-Hamilton）定理 定理 设矩阵A为n?n方阵，则A满足其自身的特征方程，即若 则 故 同理： 依此类推：An+2,An+3,…均可用An-1,An-2,…,A,I的线性组合来表示 （2）化eAt为A的有限项 An,An+1,…均可用An-1,An-2,…