第二篇 章 控制系统的状态空间表达式的解2 现代控制理论 .pptVIP

第二章 控制系统的状态空间表达式的解 2-1 线性定常齐次状态方程的解 2-2 矩阵指数函数 2-3 线性定常系统非齐次状态方程的解 2-4 线性时变系统的解 2-5 离散时间系统状态方程的解 2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 ? ? ? 2-4 线性时变系统的解 时变系统状态方程的特点 线性时变齐次矩阵微分方程的解 状态转移矩阵?(t,t0)的基本性质 线性时变系统非齐次状态方程式的解 状态转移矩阵的计算 2-4-1 时变系统状态方程解的特点 考察标量时变系统 考察矢量时变系统 ？ 证明： 2-4-3 状态转移矩阵?(t,t0)的基本性质 性质一 证明: 所以 2-4-3 状态转移矩阵?(t, t0)的基本性质 性质二 2-4-3 状态转移矩阵?(t, t0)的基本性质 性质三 证明: 所以 2-4-4 线性时变系统非齐次状态方程的解 线性时变系统非齐次状态方程为: 其解为: 且A(t)和B(t)的元素在时间区间t0?t?t2内分段连续 证明: = 0 零输入状态转移 零状态状态转移 零输入响应 零状态响应 2-4-5 状态转移矩阵的计算 定常系统 时变系统 皮亚诺-贝克(Peano-Baker)级数 2-5 离散时间系统状态方程的解 递推法 z变换法 2-5-1 递推法 2-5-2 z变换法 2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 离散化方法 近似离散化 线性时变系统的离散化