第五篇 章 频率响应法控制论j讲义.ppt

; 5.1 频率响应;2).对于未知系统，可用实验法，根据系统的频率相应描述其实际动态过程和物理性质。 ;6. 频率法可用来分析部分非线性系统、鲁棒多变量系统和参数不确定系统等;设有RC网络如图，求系统稳态输出 ; 一幅是对数幅频特性图，纵坐标 为 ，;优点： 1）??? 把幅值乘除运算化为加减运算 2）??? 曲线形状简单（直线）便于绘制 3）??? 用实验法获得的频率响应数据绘成的Bode图， 由Bode图可方便地写出系统或环节的传递函数。;二．典型环节的Bode图;式中 :; 为 倍频程斜率的直线。 ;当; 例：设 ;iii)微分环节;幅频：;何时产生谐振？最大值 为多少？;相频特性 ;5. 时滞环节;三：绘制对数频率响应曲线的一般步骤： ;例： 设系统开环传递函数 ; ;斜率增加-20 ; 4. 根据误差要求，修正各环节渐进曲线,可得到实际对数幅频曲线?? ;试绘制开环系统的Bode 图。 ;四.最小相位系统与非最小相位系统;2.频率特性分析; 1).已知最小相位系统的对数幅频特性就可推 出系统的传递函数。 2).最小相位系统的对数幅频特性和相频特性 曲线变化趋势一致。 3).最小相位系统是稳定系统，非最小相位系 统往往不稳定。 ;五．系统开环对数幅频特性与闭环稳态误差的关系;2). 已知最小相位系统及折线幅频特性,可求得 开环传递函数。 ;结论：-20dB斜率十倍频程的直线与0dB直 线的交点是一个数值上等于 的频率。; 2）低频段幅频特性的斜率为-40dB/dec. ;即 ;例2．折线如图，求对像传递函数;即 ;的，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。 ;幅角： ;典型环节频率特性极坐标图;ii）微分环节的频率特性;两边同时平方，并左右分别相加 ;ii）一阶微分环节频率特性： ;式中： ;4）当 时，乃氏曲线上距原点最远的点 所对应的频率就是二阶振荡环节的谐振频 率 ，谐振峰值 用 与 之 比表示。当 ，不产生谐振； ;相角： ;当 时; ;例 ;结论：1）“0”型系统：乃氏曲线起始点在实轴上（k,0） 由（ ）决定，;2.“I”型系统： ;因为 可表达成虚、实部形式 ;例： ;ii) ，起点情况； 0型在 ；;bode(num,den) ;num=[0 1 10]; den=[0.5 1 0]; w=logspace(-2,3,100); %给出频率ω值的范围 %0.01rad/s-1000rad/s bode(num,den,w); %绘制0.01≤ω≤1000的伯德图 xlabel(ω/rad/s);ylabel(φ(度) L(ω)/dB) title(Bode Diagram of G(s)=10(1+0.1s)/[s(1+0.5s)]) ;%MATLAB程序5-2 %绘制图8控制系统的伯德图 %输入系统分子、分母数组表达式 num=[0 0 15 30]; den=[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100); [mag,phase,w]=bode(num,den,w); subplot(211) semilogx(w,20*log10(mag)),grid on xlabel(w/rad/s),ylabel(L(w/dB) title(Bode Diagram of G(s)=30(1+0.2s)/[s(s^2+16s+100)]) subplot(212) semilogx(w,phase),grid on xlabel(w/rad/s),ylabel((度)) ;%MATLAB程序5-4 num=30*[0.2 1]; f1=[1 0];f2=[0.5 1]; f3=[1 16 100]; den=conv(f1,conv(f2,f3)); w=logspace(-1,3,100); [mag,phase,w]=bode(n