第五节 奈魁斯特稳定判据 自动控制原理课件教学教材.pptVIP

奈魁斯特稳定判据 * 第五节 奈魁斯特稳定判据 主要内容 幅角定理 奈魁斯特稳定判据 奈氏稳定判据在Ⅰ、Ⅱ 型系统中的应用 在波德图上判别系统稳定性 奈魁斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。 一、幅角定理： 设负反馈系统的开环传递函数为： ，其中 为前向通道传递函数， 为反馈通道传递函数。 闭环传递函数为： ，如下图所示： 令 则开环传递函数为： …………… (a) 闭环传递函数为： …………… (b) 显然，辅助方程即是闭环特征方程。其阶数为n阶，且分子分母同阶。则辅助方程可写成以下形式： 由上页(a)、(b)及(c)式可以看出： F(s)的极点为开环传递函数的极点； F(s)的零点为闭环传递函数的极点； 将闭环特征方程与开环特征方程之比构成一个辅助方程，得： ……………..(c) 式中， 为F(s)的零、极点。 ………………………(d) F(s)是复变量s的单值有理函数。如果函数F(s)在s平面上指定的区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点 都可以在F(s)平面上找到一个相应的点 ， 称为 在F(s)平面上的映射。 同样，对于s平面上任意一条不通过F(s)任何奇异点的封闭曲线 ，也可在F(s)平面上找到一条与之相对应的封闭曲线 （为 的映射）。 [例]辅助方程为： ，则s平面上 点（-1，j1），映射 到F(s)平面上的点 为（0，-j1）,见下图： 即:S平面上的点,将按(d)式映射到F(S)平面上的相应点；零点将映射到F(S)平面上的原点,极点将映射到F(S)平面上的无限远点,而其它普通点将映射到F(S)平面上除原点外的有限值点。 Im Re S平面 F(s)平面 0 0 在上图中， 在S平面上有4个极点和4个零点，封闭曲线 包围了 1个零点和2个极点，当S在S平面上以顺时针方向沿 移动一周时，F平面 上相对应的像 将以顺时针方向围绕原点 （圈） 即逆时针围绕原点1圈。同理因 不包围 的任何零点和极点，当S在S 平面上以顺时针方向沿 移动一周时，其对应的像 将以顺时针方向围 绕原点 （圈），即 不绕过原点。 二、奈魁斯特稳定判据： 对于一个控制系统，若其特征根处于s右半平面，则系统是不稳定的。对于上面讨论的辅助方程 ，其零点恰好是闭环系统的极点，因此，只要搞清F(s)的的零点在s右半平面的个数，就可以给出稳定性结论。如果F(s)的右半零点个数为零，则闭环系统是稳定的。 我们这里是应用开环频率特性研究闭环系统的稳定性，因此开环频率特性是已知的。设想： 如果有一个s平面的封闭曲线能包围整个s右半平面，则根据柯西幅角定理知：该封闭曲线在F(s)平面上的映射包围原点的次数应为： 当已知开环右半极点数时，便可由N判断闭环右极点数。 这里需要解决两个问题： 1、如何构造一个能够包围整个s右半平面的封闭曲线，并且它是满足柯西幅角条件的？ 2、如何确定相应的映射F(s)对原点的包围次数N，并将它和开环频率特性 相联系？ 它可分为三部分：Ⅰ部分是正虚轴， Ⅱ部分是右半平面上半径为无穷大的半圆； ；Ⅲ部分是负虚轴， 。 第1个问题：先假设F(s)在虚轴上没有零、极点。按顺时针方向做一条曲线 包围整个s右半平面，这条封闭曲线称为奈魁斯特路径（轨线）。如下图： Ⅰ Ⅱ Ⅲ F(s)平面上的映射是这样得到的：以 代入F(s)并令 从 变化，得第一部分的映射；在F(s)中取 使角度由 ， 得第二部分的映射；令 从 ，得第三部分 的映射。稍后将