第五篇 章 线性控制系统的综合 线性系统理论课件.ppt

第五章 线性控制系统的综合; 系统的综合就是对于给定控制对象和指定的期望运动行为，确定控制作用。通常采用反馈形式。 综合问题涉及3个元素：受控对象、性能指标和控制输入。;（3）控制算法 状态反馈;常见综合问题类型： （1）镇定问题，控制器设计目标是使反馈闭环系统渐近稳定。 （2）极点配置问题，以一组期望闭环系统特征值作为性能指标，综合目标是闭环系统特征值置于复平面上期望位置。 （3）解耦问题，将m个输入m个输出系统化为m个单输入单输出系统，即使导出的反馈控制系统实现一个输出仅由一个输入所控制。 （4）跟踪问题，外部存在干扰时输出无静差地跟踪参考信号输入。 实现中的问题： 如果状态变量不能直接测量，则需要由控制输入u和输出y重构状态，这称为观测器设计问题。; 记系统S=（A，B，C），其状态x，输入u，输出y的维数分别为n，p，q。设 k x 作为反馈量构成闭环，反馈到系统的输入端，这种反馈形式称为对S系统的状态反馈。;另一方面，把受控系统S可看成是 的状态反馈系统，即有;例5. 1 设能控能观系统;5. 2 多变量系统的极点配置;闭环系统极点满足关系式;上式表明，状态反馈不能改变系统不能控部分特征值，即不能 任意配置全部极点，这于已知条件矛盾。因此，系统（A，b） 完全能控。;充分性。已知（A，b）完全能控，欲证可任意配置。采用构造性方法。对此，表;再由任意指定的n个期望闭环极点 ，可以导出：;于是，得到;1、判断（A，b）能控性。若完全能控，进入下一步；若不 完全能控，转到停止。;4、计算;考虑多输入系统;以它作为列向量构造矩阵;其中 ，是 单位阵的第i 列列向量。显然 L 是 阶矩阵。令;由于（5-11） 是单输入能控系统，可以用单输入系统状态反馈极点配置方法设计状态反馈。 构造状态反馈;那么其闭环系统为;步骤： 1、构造状态反馈 ;例5.2 设系统状态方程为;由5. 10式;在此反馈下，所给系统的闭环系统为：;所希望的特征多项式为;得;所求状态反馈为; (1) 考虑多输入系统（A，B）能控，不妨假定它已经是旺纳姆能控标准形：;;则;所以;这说明，只要适当选择 中的数 ，就可以使 的任意一组 n 个实数（虚数共轭存在）为它们的零点，也就是说通过状态反馈可以任意配置极点。 (2) 我们还可以利用 Luenberger 能控标准形进行极点配置。考虑系统（A，B）能控并已具有Luenberger 能控标准形;其中;设所希望的闭环系统的特征多项式;因而 A 与 的差别仅在 与 不同。另外，我们也将 B 中的 诸行取出，由它们构成矩阵 具有如下上三角形形式。;其闭环系统为;步骤： （1） 将能控矩阵化为龙伯格能控标准型；;例5. 3 对于系统;解：容易看出;那么，所求反馈增益阵为;故所求状态反馈为;（3）单变量系统状态反馈后不一定保持能观性是因为可以产 生零极点对消，如果分子上没有零点即为常数则一定不 产生零极点对消，这时一定不影响能观性。;取状态反馈; 解耦控制目标就是，寻找一个输入变换和状态反馈矩阵对 ， 使导出的闭环系统传递函数矩阵为非奇异对角有理分式矩阵，即;且一个输出 由且仅由一个输入 所控制。;结构特性指数定义为;闭环系统的结构特性指数 为;证明：略。;;故;则由此导出的包含输入变换的状态反馈系统为;在 的上述选取下，包含输入变换的状态反馈系统为积分型解耦系统。从而，存在 可使闭环系统解耦。充分性得证。 ;5.3.3 解耦控制综合算法;积分型解耦系统为;引入非奇异变换 ，化积分型解耦系统 为解耦规范形：;其中，;对不完全能观测 ，mn , 解耦规范形具有形式：;可以导出：; ;状态反馈矩阵 的这种选取必可使 实现解耦，即有;或;5、对原系统