第五篇 章 刚体定点运动自由刚体运动刚体运动的合成·陀螺仪近似理论 理论力学Ⅱ第六版.pptVIP

例 5－4 框架K和轴A一起以角速度ω绕轴I－II转动 如图所示 半径为 和 彼此相固结的两个伞齿轮B和C 可在轴A上自由转动 伞齿轮B与轴I上半径为 的伞齿轮D相啮合 伞齿轮C与轴II上半径为 的伞齿轮E相啮合 已知轴I的角速度 和轴II的角速度 求框架的角速度ω和齿轮B相对于框架的角速度 解： 设 的方向如图所示 则齿轮的传动关系如下 式中的负号表示根据图示传动关系 和 中必定有一个的转向与图示的转向相反 因此 第五章刚体定点运动自由刚体运动刚体运动的合成·陀螺仪近似理论 § 5－1 刚体绕定点运动的运动学描述 刚体运动时 若体内或其外延部分上有一点在空间的位置保持不变 则这种运动称为刚体绕定点运动 1.运动方程 以定点O为原点 取定坐标系Oxyz 另取与刚体固结的动坐标系 如图所示 动坐标平面 与定坐标平面Oxy的交线 用ON表示 称为节线 节线与定轴Ox间的夹角 称为进动角 节线与动轴 间的夹角 称为自转角 动轴 和定轴Oz间的夹角θ称为章动角 它们合称为欧拉角 当刚体绕定点运动时 欧拉角是时间的单值连续函数 即 （5－1） 上式称为刚体绕定点运动的运动方程 欧拉定理 2.欧拉定理 绕定点运动的刚体 从某一位置到另一位置的任何位移 可以绕通过定点的某一轴转动一次而实现 证明 且有 即 3.瞬时转动轴·角速度·角加速度 （5－2） 矢量沿瞬轴 指向按右手法则规定 如图所示 （5－3） 一般情况下 与 不共线 这与刚体绕定轴转动是不同的 例 5－1 如图所示 设OA=l 求齿轮上点M的速度和加速度 行星锥齿轮的轴OA以匀角速度 绕铅直轴OB转动 AC=r 解： 齿轮中心点A的速度为 另一方面 点A绕定点O在水平面内作圆周运动 有 于是 绕瞬轴OC转动的角速度的大小为 =常量 它沿着OC 指向如图所示 点M的速度为 它的方向垂直于平面OMC 指向如图 行星齿轮的角速度为 因为 只改变方向不改变大小 而且它和z轴间夹角β的大小保持不变 所以它的矢端曲线是水平的圆周 有 沿此圆周的切线 指向 转动的一方 的大小为 现在计算点M的加速度 转动加速度 的大小为 它垂直由 和OM形成的平面 指向如图 向轴加速度 的大小为 它的方向自M指向点E（在铅直平面OAC内） 根据 由图中几何关系得 将 值代入上式 并注意到 和 得 § 5－2 自由刚体的运动 （5－6） 上式称为自由刚体运动方程 自由刚体内任一点M的速度 其中 设动点M在动坐标系 中的矢径为 如图所示 刚体绕基点 转动的瞬时角速度为 则 于是 自由刚体内任一点的速度公式为 （5－7） 由于牵连运动为平移 自由刚体内任一点的加速度合成式为 其中 为刚体绕基点 转动的瞬时角加速度 于是 自由刚体内任一点的加速度公式为 （5－8） § 5－3 刚体运动的合成 刚体的任何复杂运动都可以由几个简单运动的合成而得到 1.平移与平移的合成 小车上任一点的速度和加速度分别为 在同一瞬时 小车上各点的速度和加速度一样 因此小车的合成运动也是平移 于是得出结论 当刚体同时作两个平移时 刚体的合成运动仍为平移 2.绕两个平行轴转动的合成 齿轮II上任一点M的速度 牵连速度的大小为 方向垂直于 相对运动是圆周运动 所以相对速度的大小为 方向垂直于 这时点M的速度等于 与 的矢量和 瞬轴与两轴间的距离分别为 和 在点C 即 或 （5－9） 与 同向的情形如图 因此 齿轮绕瞬轴转动的角速度为 代入上式中 并注意到式（5－9）得 （5－10） 的方向根据 的方向确定 由此可得结论 当刚体同时绕两平行轴同向转动时 刚体的合成运动为绕瞬轴的转动 绝对角速度等于牵连角速度与相对角速度的和 瞬轴的位置内分两轴间的距离 内分比与两个角速度成反比 当 和 反向时如图 于是 （5－11） 绝对角速度的转向 与 中较大的一个相同 于是得结论 当刚体同时绕两平行轴反向转动时 刚体的合成运动为绕瞬轴的转动 绝对角速度等于牵连角速度与相对加速度之差 它的转向与较大的角速度的转向相同 瞬轴的位置外分两轴间的距离 在较大角速度的轴的外侧 外分与两个角速度成反比 由式（5－11）可见 当 和 等值而反向时 这表明 当刚体以同样大小的角速度 同时绕两平行轴而反向转动时 刚体的合成运动为平移 这种运动称为转动偶 3.绕相交轴转动的合成 因为OACB为平行四边形 所以 于是点C的绝对速度等于零 因为点O