第十三课 神经网络控制 人工神经网络理论及应用 知识讲稿.pptVIP

人工神经网络理论及应用;主要内容;NN控制基础;NN控制与已有控制方法关系;控制系统设计过程;NN控制结构示例;神经网络系统实现(硬件);神经网络系统实现示意图(硬件);神经网络系统实现示意图(软件);神经PID控制;经典数字PID控制器;神经PID控制器基本思想;神经PID控制结构;神经PID控制——辨识器;神经PID控制——辨识器II;神经PID控制——学习算法;神经PID控制器——学习算法; 演示;NN直接模型参考自适应控制;NN间接模型参考自适应控制;NN 模型参考自适应控制(MRAC);系统使用神经网络;示例：单自由度机械臂;NN MRAC控制器演示;NARMA数学模型推导(1);NARMA数学模型推导(2);NARMA数学模型推导(3);NARMA-L1模型;NARMA-L2模型;NN NARMA辨识器;NN NARMA控制器;示例1;示例1——四种模型;示例1——辨识效果图(1);示例1——辨识效果图(2);示例1——控制效果图;示例1——控制输入;示例2;NN NARMA控制器演示; ;图4-6-1　内模控制基本结构;图4-6-1　内模控制基本结构;内模控制——系统分析II;内模控制——控制器设计I;内模控制——控制器设计II;内模控制——控制器设计III;内模控制——控制器设计IV;内模控制——例1;内模控制——例2;神经网络内模控制原理与线性相同，但内部模型及控制器由NN实现 设非线性SISO对象，稳定、可逆且具有d阶时延： (1)对象模型由神经辨识器实现： (2)最小相位部分逆模型： 由神经网络控制器实现 (3)滤波器设计同线性系统 ;内模控制器 注意到 模型匹配时： 因此 将 代入，并进行z变换，得： ;内模控制——例3;通过逆系统将原模型转化为解耦的理想积分环节(或其他线性模型)，再使用一般控制方法 ;神经逆系统控制——示例;神经逆系统控制——示例;神经逆系统控制——时延系统;神经逆系统控制——时延处理示例;模型预测控制基础;符号;MPC说明;估计与优化;估计模型;估计模型数学描述;;优化参数;神经网络预测控制(NNPC)框图;神经网络预测控制(NPC);NNPC计算步骤;NNPC使用的NN;CSTR问题;数学模型;使用过程演示;参考文献;一阶倒立摆控制问题;要求