4 根轨迹示例.pptVIP

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2018-06-01 发布于北京
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4 根轨迹示例.ppt

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第四章线性系统的根轨迹法绘制根轨迹规则 4 渐近线 6 起始角和终止角 7 与虚轴的交点将代入闭环特征方程，令方程两边实部和虚部分别相等，求出。例已知系统的开环传递函数如下试绘制该系统的根轨迹图。 ⑵共有4个根轨迹分支，连续且对称于实轴。渐近线在横轴上的公共交点为 (5)分离点和分离角 (6)起始角 (7)与虚轴的交点 * * 根轨迹总结 1 起点与终点：起始于开环极点，终止于开环零点； 2 连续性、对称性和分支数：根轨迹连续且对称于实轴，分支数等于系统特征方程的阶数。 3 实轴上的根轨迹：实轴上某点右侧的开环零、极点的个数之和为奇数，则该点在实轴的根轨迹上； 5 分离点 ⑶实轴上的根轨迹是实轴上由0到-4的线段。解 ⑴根轨迹起始于开环极点p1=0、p2=-4、p3=-2+4j、 p4=-2-4j；终止于4个无限零点（没有有限零点)。 0 -4 渐近线与横轴的夹角为 k取0、l、2、3时，分别为450、1350、2250、3150。 (4)渐近线: 0 -2 -4 经整理可得求解上式可得三个分离点为分离角 l=2时， 0 -2 -4 复数极点p3和p4的起始角 0 -4 0 -2 -4 用s=jω代入特征方程并令方程两边实部和虚部分别相等：