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广义特征值问题: 特征方程: 固有频率: 理解固有振型 理解固有振型 理解固有振型 理解固有振型 理解固有振型 理解固有振型 1.固有振型的归一化 固有振型的正交性 按某一自由度的幅值归一化 都是固有振型向量 按模态质量归一化 特点：一眼可以看出某阶固有振动振动最大的部位 特点：理论推导，分析方便 按自由度中最大幅值归一化： 固有振型的正交性 练习： 2.6 2.7 P74 * * * * * * * * * * * * * * * * 山东交通学院 * 船体振动篇 第2章 多自由度系统的振动 一、引言 二、两自由度系统的振动 * 几个重要概念 内容回顾 主振型，第一阶主振型，第二阶主振型 基频，第一阶固有频率，第二阶固有频率, …… 多自由度系统 主振动，模态 2. 两个自由度系统的自由振动(P37) 内容的回顾 2. 两个自由度系统的自由振动 (P41-43) 上节课内容的回顾 振动时，两个质量按相同频率和相位角作简谐振动。 ① 假设简谐形式的解 上节课内容的回顾 ② 将简谐振动解代入运动方程式 ③ 讨论上述方程式的非零解，得到下述特征方程式 该方程唯一确定了频率ωn所需满足的条件，称为频率方程或特征方程。 上节课内容的回顾 ④ 解特征方程式的根，可以得到： a，b，c，d的值都是正数。 和 都是实根， 由于ad ＞bc, 和 都是正数。 和 称为固有频率。较低的称为第一阶固有频率，简称基频。 较高的称为第二阶固有频率。 上节课内容的回顾 ⑤ 将特征值代入② ，得到对应于 和 的振幅A1和振幅A2 之间的两个确定的比值： ▲虽然振幅大小与初始条件有关，但当系统按任一固有频率振动时， 振幅比却和固有频率一样只决定于系统本身的物理性质。 ▲该比值确定了整个振动系统的振动形态，称为主振型或固有振型。 与ω1对应的振幅比称为第一阶主振型。 与ω2对应的振幅比称为第二阶主振型。 上节课内容的回顾 ⑥ 主振动的确定。 系统以某一阶固有频率按其相应的主振型作振动， 称为系统的主振动 第一阶主振动为： 第二阶主振动为： 系统作主振动时，各点同时经过静平衡位置和到达最大偏离位置， 以确定的频率和振型作简谐振动。 上节课内容的回顾 ⑦ 一般情况下自由振动的通解。 并非在任何情况下系统都会作主振动形式的运动，一般情况下系统运动方程的通解为上述两种主振动的叠加： 在一般情况下，系统的自由振动是两种不同频率的主振动的线性组合，其结果不一定是简谐振动。 这是和单自由度系统自由振动的较大区别。 上节课内容的回顾 ⑧ 系统对初始条件的响应。 运动方程式两个二阶常微分方程组，其解有四个待定系数： 需要由四个初始条件确定。 ▲几个特殊的初始条件： 系统做第一主振动； 系统做第二主振动。 如果系统的初始位移和初始速度的比值都等于振幅比 ， 就得到 的条件。 上节课内容的回顾 与单自由度系统相比，多自由度振动系统带来的一些变化有： 系统的固有频率不是一个，而是多个； 引入了固有振型的概念；固有振型关于质量和刚度 矩阵的加权正交性是线性振动理论的精髓； 在研究方法上大量使用线性代数和矩阵理论方面 的知识； 阅读习题2.6 P43 1.理解固有振型 第6周 (1)： 2.固有振型的正交性 第三章：多自由度系统的振动分析 * 3. 多自由度系统的自由振动 (P45) 多自由度系统的固有频率和振型 1、多自由度系统无阻尼自由振动方程式的一般形式： 展开为： 假设方程通解为： 假设系统偏离平衡位置作自由振动时，各广义坐标qi 均按同频率和同相位作简谐振动 * 3. 多自由度系统的自由振动 (P45) 多自由度系统的固有频率和振型 无阻尼自由振动的固有频率； 相位角； ---系统的广义坐标的n阶列阵； ---系统的广义坐标幅值列阵； * 3. 多自由度系统的自由振动 (P45) 多自由度系统的固有频率和振型 将上式代入振动方程式，得到关于Ai的线性齐次代数方程式组 矩阵形式为： * 3. 多自由度系统的自由振动 (P45) 多自由度系统的固有频率和振型 齐次方程组存在非零解的充要条件 特征行列式 * 3. 多自由度系统的自由振动 (P45) 多自由度系统的固有频率和振型 展开行列式为一个关于 的n次多项式，称之为特征方程 为特征根（特征值） 仅取决于系统本身的质量和刚度 称为系统的第 i 阶固有频率 正定系统(K、M均为正定矩阵) 系统的全部固有频率均为正实数. 多自由度系统的固有频率和振型 对于每一个固有频率 ，