改第5章 系统综合.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 将式(5-96)代入式(5-99)得 (5-100) 将式(5-96) 、式(5-97)代入式(5-98)得 (5-101) 当 很小时,用 可将式(5-100)及式(5-101) 近似为 (5-102) (5-103) 联立式(5-102) 及式(5-103)并消去 得 (5-104) 联立式(5-102) 及式(5-103)并消去 得 (5-105) 定义状态变量 、 、 、 为 以小车位置z作为系统输出且由式(5-104)、式(5-105),可列写出图5-17车载倒立摆系统的状态空间表达式为 (5-106) 代入设定的M=2kg, m=0.1kg, l=0.5m及 ,则得 (5-107) 2.检查被控系统的结构性质 由特征方程 ,解得特征值为 , 故被控系统不稳定。 因为 故被控系统状态完全能控。 因为 故被控系统状态完全能观。 3. 反馈控制系统设计 为实现既使倒立摆稳定又控制小车位置的控制任务,采用状态反馈加积分器校正的输出反馈系统,如图5-19所示。 图5-19 倒立摆的无静差(1型)位置跟踪系统 因为被控系统 能控,又控制维数(r=1)不少于误差的维数(m=1)且 ,故满足式(5-94), 即增广系统状态完全能控,因此可采用状态反馈控制律 (5-108) 改善系统的动态和稳态性能,式中, 。则由式(5-95), 图5-19所示闭环控制系统的特征多项式为 若本例希望在小车的阶跃响应中,调节时间约为4~5s,超调量不超过17%, 则期望的闭环主导极点对可选为 选择3个期望的闭环非主导极点离虚轴为主导极点的5倍以上,取为-6,即 则期望的闭环特征多项式为 令式(5-109)与式(5-110)相等,并比较等式两边对应项系数,联立方程求解得状态反馈增益矩阵和积分增益常数 4.所设计的反馈控制系统阶跃响应仿真分析 由式(5-95),在未考虑扰动作用时(设 ),闭环系统对给定输入v(t)为阶跃信号的响应可通过求解下式获得,即 (5-111) 式中, v(t)=1(t) 。MATLAB Program 5_4为求解所设计的反馈控制系统阶跃响应的MATLAB程序。图5-20所示为 、 、 、 、 阶跃响应仿真曲线。 %MATLAB Program 5_4 A=[0 1 0 0;0 0 -0.5 0;0 0 0 1;0 0 20.6 0]; B=[0;0.5;0;-1];C=[1 0 0 0]; K1=[-88.16 -55.93 -212.68 -47.96]; K2=-88.16; AA=[A-B*K1 B*K2;-C 0]; BB=[zeros(4,1);1]; CC=[C 0]; DD=0; t=0:0.01:8; [y,X,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t); x1=X(:,1); x2=X(:,2); x3=X(:,3); x4=X(:,4); w=X(:,5); subplot(3,2,1) plot(t,x1,k),grid xlabel(t(sec)),ylabel(x1) subplot(3,2,2) plot(t,x2,k),grid xlabel(t(sec)),ylabel(x2) subplot(3,2,3) plot(t,x3,k),grid xlabel(t(sec)),ylabel(x3) subplot(3,2,4) plot(t,x4,k),grid xlabel(t(sec)),ylabel(x4) subplot(3,2,5) plot(t,w,k),grid xlabel(t(sec)),ylabel(w) 图5-20 、 、 、 、 阶跃响应仿真曲线 返回目录 * * * * * * * *