自动控制原理第2 篇 章1 .pptVIP

电子信息工程学院 * 第二章 控制系统的数学描述 2.1 引言 2.2 控制系统的时域数学模型 2.3 控制系统的复数域数学模型 2.3 控制系统的结构图 2.4 信号流图和梅逊公式 2.1 引言 首先要解决的三个问题： 1、什么是系统（元件）的数学模型？ 2、为什么要建立系统（元件）的数学模型？ 3、建立系统数学模型的方法？ 4、控制系统数学模型的具体形式？ 控制系统的数学描述即控制系统的数学模型 1、什么是系统（元件）的数学模型？ 数学模型：描述系统（或元件）的动态特性的数学表达式。 状态随时间变化 微分dx/dt 因此，最基本的数学模型就是微分方程。 例:RL串联电路 R L i(t) U(t) 描述电流随时间变化的微分方程为 RL串联电路的数学模型 控制理论的研究对象：动态系统 2、为什么要建立系统的数学模型？ 数学模型是进行控制系统分析和综合设计的基础 ？ 控制对象所涉及的领域非常广泛，从机械运动、电网络、机电系统、热工过程、化学反应、生物医学、经济管理、人口控制等。我们不可能也没有必要深入到具体的某一领域根据其运动机理分析其运动特征，而是舍弃各种事物的具体特点而抽象出它们的共同本质——运动。因此控制理论所研究的系统是抽象系统。其研究方法是根据数学模型分析系统的运动特征。因此数学模型是进行控制系统分析和综合设计的基础。 不考虑具体系统的物理、自然、或社会含义，而把它抽象化为一个一般意义下的系统而加以研究。 L R C Ui(t) Uo(t) i(t) m K X(t) F(t) 系统运动特征相同 下面的例子就说明两个运动机理完全不同的系统可以具有相同的数学模型，因此也具有相同的运动特征。 2.2 控制系统的时域数学模型 例2-1 下图为一RLC串连电路。试列写以Ui(t)为输入量，Uo(t)为输出量的网络微分方程。 L R C Ui(t) Uo(t) i(t) 一、系统运动的微分方程描述 由基尔霍夫定律可写出回路方程为 Ui(t)为输入量， i(t)和Uo(t)为被控量，其中选择Uo(t)为输出，则i(t)成为中间变量。 RLC串联电路的数学模型，为一二阶线性微分方程。 例2-2 下图是弹簧—质量—阻尼器机械位移系统。列写质量为m的物体在外力F(t)作用下，位移x(t)的运动方程 m k X(t) F(t) 由牛顿运动定律有 m F(t) F1(t) F2(t) 受力分析： 机械位移系统的数学模型，也为一二阶线性微分方程。 F(t)为输入量， x(t)和F1(t)、 F2(t)为被控量，其中选择x(t)为输出，则F1(t)、 F2(t)成为中间变量。 两个系统的比较 电网络 机械系统 数学模型 参数意义 输入/输出 F(t)/x(t) ui(t)/uo(t) f—阻尼系数 k—弹性系数(1/k) m—质量 R—电阻 C—电容 L—电感 结论：抛开变量和参数的物理意义，两个运动机理完全不同的系统，具有相同的数学模型—相似系统（相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系）。从控制理论的角度来考虑，这两个系统具有相同的运动特征。 下图为电枢控制直流电动机原理图，要求电枢电压Ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t)为输出量，列写微分方程。 例2-3 电枢回路电压平衡方程： Ea=Ceωm(t) 电磁转距方程： 电动机轴上的转距平衡方程： ① ② ③ ④ Ml(t)—负载转矩（扰动输入） Ce—反电势系数(v/rad/s)， Cm—电动机转距系数 （N·m/A） + - if SM + - ua ia 负载 Jm , fm Ea ωm 电枢控制直流电动机原理图 共引入了四个被控量ia 、 Ea 、 Mm 和ωm ，其中ωm 为输出量，其余为中间变量。 ⑥ ⑤ 由①②③④式消去中间变量得： ⑦ 在工程应用中，由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计，因而⑤式可简化为： 其中： ——电动机传递系数 ——电动机机电时间常数（s） 若电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时, ⑥简化为: 建立微分方程的步骤如下： ①按照系统构成和要求确定系统的输入量和输出量。 ②将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，前一部分得输出作为后一部分得输入，依据各变量所遵循的物理机制，列出各环节的原始方程。 ③消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式。 （在列写原始方程时，引入的被控量的个数应等于原始方程的个数） 例2-4 下图为一闭环反馈随动系统原理结构图 up 电位器2 电位器1 随动