自动控制系统课件第六节信号流图 和 与梅逊增益公式.pptVIP

第六节信号流图和梅逊增益公式 信号流图的组成 节点：表示信号。节点分为三种：源节点 、汇节点和混合节点。 支路：信号传递的方向和大小。 信号流图与动态结构图（方框图） 对应关系：方框与支路；和点、引出点、信号线与节点。 由方框图绘制信号流图 由信号流图绘制方框图 梅逊增益公式 利用梅逊增益公式求传递函数 由方框图绘制信号流图 梅逊增益公式 基本术语 前向通路； 前向通路增益；回路；回路增益；互不接触回路。 梅逊公式 输入与输出之间的传递函数： 特征式对应于第K条前向通路的余子式 特征式 前向通路条数 第K条前向通路的增益 利用梅逊增益公式求传递函数 基于信号流图 基于方框图 局部应用梅逊公式，简化求取过程！ 第八节 典型环节的传递函数 比例环节 延迟环节 微分环节（理想和实际） 积分环节 一阶惯性环节 一阶微分环节 二阶振荡环节 二阶微分环节 课后练习四 课后练习四 单元总结 主要内容 解题类型 单元练习 主要内容 数学模型的定义 建立数学模型的意义 数学模型的形式：微分方程、方框图、信号流图和传递函数。 控制系统数学模型种类：开环、确定输出/输入的闭环、特征方程。 建立数学模型的方法：理论推导、等效变换和梅逊公式。 在系统性能分析中，所需系统数学模型的常见种类： 开环传递函数：典型环节的乘积形式、零极点分布形式。 闭环传递函数：给定输入下的闭环和扰动输入下的闭环。 误差传递函数：给定输入下的误差和扰动输入下的误差。 特征方程。 解题类型 基于物理模型求传递函数（电网络、运动、液位） 基于物理模型绘制方框图求传递函数 基于定义（输入输出）求传递函数 基于方框图求传递函数（等效变换、梅逊公式） 开环 确定输出/输入的闭环 特征方程 等效变换和梅逊公式的局部应用 开环传递函数、各种闭环传递函数、特征方程之间的关系 传递函数和微分方程之间的转换关系 单元练习 1、已知单位负反馈系统的开环传递函数，求系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。 2、试绘制下图所示无源网络方框图并求传递函数，其中R1=R2=1Ω，L=1H，C=1F。 3、已知系统结构图如下，试求系统的传递函数： 1 2 3