机器人足球比赛决策程序的图形化编程.docVIP

机器人足球比赛决策程序的图形化编程 机器人足球比赛决策程序的图形化编程 张祺1杨宜民陈红英 (广东工业大学自动化学院,广州510090) (华南师范大学计算机学院,广州510630) 摘要对机器人足球比赛决策程序的多数研究者而言,主要研究多智能体系统(MAS)及其协作问题,采用算法,编程 技巧均较复杂.为了在青少年中开展机器人足球比赛,必须为他们提供一种简单易用,趣味直观的决策程序编程方法.论 文首先描述了机器人足球比赛决策程序的一般结构.以及产生式推理模型和决策的表达方式,并在此基础上得出通用机 器人足球比赛决策程序流程图.最后提出一种直观的图形化比赛决策程序编程方法,编程者只需要改变图形的属性就可 以修改比赛决策程序.降低机器人足球比赛决策程序编程的门槛. 关键词机器人足球决策图形化编程 文章编号l002—833l一(2005)23—0098—04文献标识码A中图分类号TP242 GraphicsProgrammingofRobotSoccerDecisionMakingProgram ZhangQiYangYiminChenHongying (InstituteofAutomation,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510090) (CollegeofComputer,SouthChinaNormalUniversity,Guangzhou510630) Abstract:Robotsoccersystemistheplatformfortheresearcherstostudymulti—agentsystemandthecooperation problem.Ingeneralthearithmeticandprogrammingarecomplex.Aneasyusedandvisualprogrammingmethodis necessarytopopularizetherobotsoccerinhobbledehoy.Thispaperdescribesthegeneralrobotsoccerdecisionmaking programstructure,andtheexpressionofproductionreasoningmodelandrobotsoccerdecision.Thenitachievesa generaldecisionmakingprogramflowchart,Intheend,avisualgraphicsprogrammingmethodispresented.Tomodify thedecisionmakingprogram,theuseronlyneedchangetheattributeofgraphicelements. Keywords:robotsoccer,decisionmaking,graphicsprogramming 1引言 机器人足球比赛是近几年来开展的高科技对抗活动,人们 以此为平台研究多智能体系统(MAS)及其协作问题.FIRA和 RoboCup是两大国际机器人足球比赛组织.FIRAMiroSot是一 种集中控制式…的机器人足球比赛.该系统包括了视觉,决策, 无线通信和足球机器人共4个子系统.视觉子系统负责识别球 和机器人,得到现场信息;决策子系统则根据现场信息推理计 算得到机器人运动控制指令:无线通信子系统传送指令:足球 机器人接收指令并运动.系统中,决策子系统如何组织机器人 协作,做出适当的战术配合,是取得胜利的关键.机器人足球 比赛决策程序中的实时控制结构[31和比赛策略[41都比较复杂.需 要高层次的知识和计算机编程水平.因此参与者多数为专业研 究人员.近年来,为贯彻(2001—2005年中国青少年科学技术及 活动指导纲要》,培养青少年的实践能力和创新精神.我国把智 能机器人教育引入了中小学教育.积极开展了青少年机器人 足球比赛,于2001年举办了首届中国青少年电脑机器人竞赛. 其中包括了机器人足球比赛项目,现已连续举行了4届.由于 中小学生的编程能力和水平有限,因此现有的青少年机器人足 球比赛项目水平不高.局限于考察学生的模型拼装,电路搭建 能力,没有考虑机器人之间的协作.无需比赛决策程序的编程. 为提高青少年机器人足球比赛的水平,除了引入视觉等传感方 式外,也需要为其提供机器人足球比赛决策程序编程平台.图 基金项目:广州市科技计划项目(编号:04Z2一D0151) 982005_23计算机工程与应用 形化编程就是一种合适的方法,图形化程序中的代码由图标及 其连线构成,图标相当于文本语言里的函数模块,图标问的连 线完成数据的相互传递,编程方式直观,不仅减少了开发时间, 而且易于修改[61.