基于EtherNet通讯协议的机器人运动控制系统设计.docx

装订线 本科生毕业论文（设计）题目：基于EtherNet通讯协议的机器人运动控制系统设计学 院 电子信息工程学院学科门类 工 学专 业 自动化学 号 2013422016姓 名 陈海兵指导教师 宗晓萍 李松 2017年 5月 25日基于EtherNet通讯协议的机器人运动控制系统设计摘 要随着工业的发展，控制上的要求也越来越严格。工业控制系统已开始向着网络化和开放性方向发展，但不同的现场总线间的互通和操作性问题一直存在争议。依据工业以太网具有高速、开放性接口等优势，设计实现了易于拓展、稳定高效的外部运动控制系统。本文在对机器人运动学分析的基础上建立D-H （Denavit-Hartenberg Matrix）模型，根据模型求出正、逆解。同时，对五种主流以太网的优缺点和主要参数进行了对比，由此决定选用EtherNet/IP（以太网工业协议）作为机器人控制系统的通讯协议。组态现场工业控制系统，经调试后，人员可在上位机实时控制、监测机器人运动状态。关键词：六自由度机器人；EtherNet/IP通讯协议；运动控制系统The Design of Robot Movement Control System Based on the EtherNet Communication ProtocolABSTRACTWith the development of industry, the requirements of control are becoming more and more strict. The industrial control system moves to the direction of networking and openness, but the intercommunication and operational issues between different fieldbus systems are controversial. According to the advantages of high speed and open interface, the design of the external motion control system is easy to expand is stable and efficient.Based on the analysis of robot kinematics, this paper establishes the d-h (denavit-hartenberg Matrix) model, according to the model to find the positive and inverse solution. At the same time, this paper analyzes the advantages and disadvantages of five kinds of main EtherNet and compares the main parameters, thus decide to choose the EtherNet/IP (industrial EtherNet protocol) as the communication protocol of the control system of robot. After Configuring site industrial control system and debugging, the staff can control、monitor the movement of the robot state at the same time in the host computer.Keywords: Six degrees of freedom robot ; EtherNet/IP ; Motion control system目 录1 绪论11.1 课题背景及意义11.2 国内外发展现状11.3 五种主流以太网比较21.4 非技术因素影响31.5 本文主要研究内容32 机器人运动学、动力学52.1 机器人运动学52.1.1 刚体位姿的描述52.1.2 平移坐标变换62.1.4 旋转坐标变换72.1.5 复合变换82.1.6 连杆特征及连杆连接方式的描述82.1.7 运动学正解92.1.8 运动学逆解92.2 KR 20机器人运动学分析92.2.1 KR 20机器人结构参数92.2.2 机器人D-H模型102.2.3 机器人正向运动学112.2.4 机器人逆向运动学122.3 机器人动力学133 控制器及应用软件介绍153.1 AB