8bi单片机FOC矢量控制MSM电机无传感器.pdfVIP

说明：下面程序取自IFX 8 位机无传感器PMSM 电机矢量控制程序。整个程序是连续的矢量控制计算函数，其中有图片说明打断，便于更好的理解。其中包括坐标系变换, 磁链角估算，PI 速度环电流环调节。（单片机XC886 ，Keil 编译器 Cavin 整理） 坐标系变换说明：双电阻采样得到两相电流(ia, ib)，由abc120 °静止坐标系Clarke 变换到直角坐标系(iα, iβ)，由(iα, iβ)静止直角坐标系Park 变换到直角旋转坐标系(iq, id)。 直流id 不变，通过PI 速度环电流环得到期望直流iq，进行限幅控制。由旋转坐标系(vq, vd)经过Park 逆变换到静止坐标系(vα, vβ)，然后再经过矢量调制成PWM 控制电机。 无传感器角度估算：由Clarke 变换得到 (iα, iβ)和由Park 逆变换得到的(vα, vβ)，经过低通滤波器PT1，再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角 无传感器开环启动策略：在定子中加入幅值及频率都受控的电流，若PLL 收敛,切换到FOC 闭环控制。 软件流程图： void FOC_Calculation (void) using 1 { #pragma asm ;************************************** ;* FOC_Calculation ;********