一类具有不确定扰动随机非线性系统输出反馈控制-output feedback control for a class of stochastic nonlinear systems with uncertain disturbances.docxVIP

disturbance and unknown parameters, take into consideration of the frequent change caused by complexities and limits of practical control systems, we need to consider a more flexible control method such as adaptive robust control. First we set a reduced order observer for the immeasurable but observable states, and the adaptive estimator of unknown parameters. Then also by means of backsteeping we construct an adaptive robust control law gradually. At last through the analysis of the closed loop control system, we can see that equilibrium is globally asymptotical stable in probability when the noise does not exist by LaSalle-Yoshizawa theory. And according to the small-gain theory, the whole control system is H∞ stable anddisturbance resistant.Key Words: control theory, stochastic nonlinear systems, unknown dynamics, H∞ control theory, adaptive robust control, output feedback control, reduced order observer.IV论文原创性和授权使用声明本人声明所呈交的学位论文,是本人在导师指导下进行研究工作所取得的 成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或 撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作 了明确的说明。 作者签名：签字日期： 中国科学技术大学学位论文授权使用声明作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学 拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构 送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中 国学位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内 容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 □公开 □保密（年） 作者签名：导师签名： 签字日期：签字日期： 第 1 章 绪 论1. 1 引言在从事于自然界和人类活动中的各类现象的研究工作中，为了更好地从理论 上系统地研究事物的本质，人们已形成了一套系统的理论科学研究方法，即通过 运用实际经验与系统的数学方法，从各类现象中抽取特征，并且针对这些特征， 分析其组织形成以形成对应的数学模型，然后对产生的数学模型采取各种控制方 法，以期望得到理想的输出或者状态表现。在这些系统化的研究工作中，有以研 究非线性现象共性的基础学科，称之为非线性科学，并且由于实际生活中广泛存 在的随机现象，随机非线性科学的研究得到了广泛的发展。通常，我们将实际工程应用中的不确定性分为两类，一类是系统外部施加的 外部不确定性，如干扰等；另一类即系统内部的不确定性，比如因为工具精度限 制或者是认为因素导致的测量误差，参数估计误差，及由于被控对象过于复杂不 便分析等原因存在的未建模动态等等。这些不确定因素可能从系统模型建立之初 就存在，也有可能是在系统运行的过程中产生，我们对这些系统做研究工作时必 须考虑这些不确定性对系统状态的影响，并且针对不同类型的影响，采取适当的 控制方法与控制律，在最大程度上避免系统表现不稳定甚至恶化。在这样的研究 目的的基础上，鲁棒控制方法应运而生，它以研究怎样处理这些不确定性，并且 使得在控制过程中，不确定因素导致的一些变化不会对系统的表现有太大影响为 主要目标。由到目前为止的理论与实际发展中可以看出，鲁棒控制已经很好地解 决了一些这样的系统控制问题。鲁棒（Robust）在系统科学研究中就是指系统的健壮性。鲁棒控制即是指在 一定参数摄