一种静电吸附方式的微小爬壁机器人分析-analysis of a micro wall-climbing robot with electrostatic adsorption.docxVIP

摘要爬壁机器人是一种能在竖直壁面上移动，并能完成特定任务的复杂机电系统。 特别是对于微小型爬壁机器人而言，由于其具有的隐蔽性、环境适应能力方面更 强，因而在反恐侦测、灾后搜救等特殊应用场合具有巨大的实用价值。尽管已开 发出多种吸附类型的爬壁机器人，但传统吸附方式在实际应用上均存在着不同程 度的缺点和不足。基于国内外爬壁机器人的研究进展，为扩大爬壁机器人的壁面 适应性，设计出了一款质量轻、体积小、功耗低的微小型静电吸附方式爬壁机器 人，主要的研究工作如下：首先，对国内外爬壁机器人研究状况进行分析，研究了传统吸附方式的爬壁 机器人以及新型的静电吸附方式各自的性能特点，为设计采用适应的、满足需求 的吸附方式奠定基础。其次，从壁面材料性质出发，将壁面材料分为导体壁面和电介质壁面，建立 了导体壁面上静电力吸附模型及计算公式，并对电介质表面静电力进行定性分析。 通过 Ansoft Maxwell 仿真软件对导体壁面及电介质壁面静电吸附模型进行三维建 模，并利用仿真的静电吸附力结果验证模型计算式的正确性。然后，从爬壁机器人壁面安全性角度出发，分析研究了静止状态下爬壁机器 人所需满足的最小静电吸附力及运动状态下，爬壁机器人的运动微分方程及电机 所需提供的最小转矩力。再次，对设计的爬壁机器人样机系统进行介绍，分析其各个组件的构成及其 功能，并提出了一种利用双舵机驱动双足式移动的爬壁机器人构想。最后，对静电吸附膜进行吸附实验，并与理论模型计算值、仿真值进行比较 验证；对微小型爬壁机器人样机系统分别进行吸附性能实验及移动性能实验验证。 经实验验证，爬壁机器人样机可在摩擦系数相对较大的竖直大理石、玻璃壁面上 运动；铝合金导体壁面约为 80°倾角时，能稳定运动。实验验证了静电吸附方式 应用于爬壁机器人上的可行性及其应用价值。关键词：爬壁机器人，静电感应，电介质极化，Ansoft Maxwell，静电吸附ABSTRACTWall-climbing robot is such a kind of complex electromechanical system which can move on vertical wall and accomplish special task.Particularly,in terms of the micro-wall-climbing robot,due to its stealthiness and environmental adaptation ability,it has great practical value in detecting terrorism and searching and rescuing after a disaster,etc.Although a variety of wall-climbing-robot prototypes have been developed, traditional adsorption wall-climbing robots have many shortcomings in the practical application.Based on the researches of last wall-climbing robots at home and abroad,a kind of micro-wall-climbing robot is designed,which had the characteristics of light weigh,small volume,low power consumption.And the main research contents are as follows:Firstly,the paper analyzes the last state of the wall-climbing robot at home and aboard,studies the traditional adsorption methods of the wall-climbing robot andcompares their advantages and disadvantages ， to lay the foundation of designingdesirable prototype.Secondly,based on the nature of wall materials,wall materials can be divided into the conductor and the dielectric surface.And in this way,adsorption mo