一种三自由度索并联机构的分析与控制系统分析-analysis of a 3 - dof cable parallel mechanism and analysis of its control system.docxVIP

ANALYSIS AND CONTROL SYSTEM RESEARCH OF A 3-DOF CABLE DRIVEN PARALLEL MANIPULATORA Master Thesis Submitted toUniversity of Electronic Science and Technology of ChinaMajor:Mechanical Manufacture and Automation Author:Mu ChenglongAdvisor:Prof. Wang LipingSchool:School of Mechatronics Engineering of UESTC独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。作者签名：日期：年月日论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后应遵守此规定）作者签名：导师签名：日期：年月日摘要索并联机构具有结构简单、工作空间大、运动速度快、负载大等优点，在工 程应用中受到越来越多的重视，具有很高的研究和开发价值。高空摄像机器人是 目前最先进的摄像设备，能够拍摄出更加立体、视角独特、更具临场感的视频效 果。本文结合高空摄像机器人的开发需求，以一种三自由度索并联机构为研究对 象，重点研究了机构的悬链线模型、索力优化、工作空间、静刚度及控制策略， 并对控制系统的软硬件进行了设计和开发。主要研究内容如下：以三自由度索并联机构为研究对象，考虑柔索的自身重力，建立了单索悬链 线模型，对单索虚牵问题进行了深入研究，给出了虚牵的判别方法。建立了机构 的整体数学模型，针对索力求解不唯一问题，通过考虑柔索限制悬垂的方法对柔 索的索力进行了优化求解，仿真验证采用考虑限制悬垂对索力进行优化有效可行， 进而有效求出随动平台位姿变化绳索的索长变化值。对机构的工作空间进行了分 析，给出了具有拉力条件的可控工作空间，并针对结构因素对工作空间的影响进 行了分析，为索并联机构的尺寸设计提供依据。分析了机构的静刚度分布，给出 了工作空间内的静刚度分布情况，通过仿真验证机构能够满足使用要求。针对三自由度索并联机构的控制，本文从两个方面进行了研究，首先建立起 了单支链被控对象模型，针对现有控制系统的不足，对位置环控制器进行改进， 仿真验证提高了系统的响应性能。针对索并联机构的冗余、非线性、滞后性、易 受外界干扰等特点，提出了采用模糊控制与 PID 控制相结合的控制策略，对 PID 参数进行实时在线整定，有效的提高了系统的控制性能。最后，根据控制要求，对控制系统硬件进行整体设计，详细说明了硬件组成 和电气方案设计，搭建了三自由度索并联机构的硬件平台。对控制软件进行了详 细的功能模块规划，基于 TwinCAT 开发环境，编写控制程序，重点对运动控制实 现模块和人机交互模块进行了详细分析，完成了对控制系统软件的开发，具有很 强的工程实用价值。关键词：三自由度索并联机构，索力优化，运动控制，控制系统设计ABSTRACTCable-driven parallel manipulator has a larger number of advantages, such as simple structure, large workplace, rapid movement, big load and so on. More and more researchers and engineers paid attention on it because of its high research and development value. The aerial camera robot is the most advanced camera equipment. This paper, based on the aerial camera robot development needs, focuses on a 3-DOF cable-driven parallel manipulator, study about catenary modeling, tension opt