集控式微型足球机器人决策部分_王枫.docVIP

足球机器人决策系统 集控式微型足球机器人 人工智能与机器人研究所 ----牛牛实验室 王枫 happysnailwf@ 2012-2-14 1 足球机器人决策系统 2012-2-14 2 1992年，加拿大学者Alan Mackworth教授率先提 出并研制了具有自主视觉和决策能力的机器人追 逐足球并开展对抗. 同年，在东京召开的“关于人工智能领域严重挑 战学术研讨会”上，与会者经过认真的论证，共 同决定开展机器人足球活动。 国际机器人足球协会（FIRA）和机器人世界杯赛 会（RoboCup）已经组织了各种形式的机器人足球 “世界杯赛”，使得这一活动蓬勃兴起。 足球机器人决策系统 2012-2-14 3 1.仿真组比赛 RoboCup主要比赛项目 足球机器人决策系统 2012-2-14 4 2 中型组比赛 足球机器人决策系统 3 四腿组比赛 2012-2-14 5 足球机器人决策系统 4.RoboCup 类人组比赛 2012-2-14 6 足球机器人决策系统 FIRA比赛类型： 微型组：小型组（3vs3）、中型组（5vs5）、 大型组（7vs7）和改进大型组（11vs11） 2012-2-14 7 足球机器人决策系统 2. FIRA仿真组比赛 2012-2-14 8 足球机器人决策系统 2012-2-14 9 集控式系统概念图 小车子系统 视觉子系统 决策子系统 总控子系统 通讯子系统 足球机器人决策系统 2012-2-14 10 一个典型的微型足球机器人系统从功能看 包括: （1）视觉子系统： 视觉子系统是机器人的眼睛。它由悬挂 在球场中圈上空约2米的摄像头摄取图像， 送入主计算机进行分析。由于双方各有不 同颜色的队标（黄色和蓝色），而机器人 也有不同的队员色标。这样计算机就可以 通过颜色分隔来识别全部机器人与球的位 置与朝向了。 足球机器人决策系统 2012-2-14 11 2 。 足球机器人决策系统 2012-2-14 12 （3）通讯子系统： 无线通讯子系统从主机拿到命令值，再 由独立的发射装置与装在小车上的接收模 块建立无线通讯联系，遥控场上各机器人 的运动。 足球机器人决策系统 2012-2-14 13 （4）小车子系统： 机器人小车由车架、车轮、电机、 减速机、测速码盘、驱动电源、单片机 控制电路与无线接收???块等构成。它可 以按着主机发出的命令调整左、右轮转 速，以保证按预定的轨迹运动。 足球机器人决策系统 2012-2-14 14 （5）总控子系统： 总控子系统不仅是人机交互接口，而且 更恰当的说是整个系统的大管家，负责管 理整个系统的运行状态，各个子系统的初 始化，对各个子系统进行赛前测试，以及 诊断系统故障，全部都通过总控子系统完 成。 足球机器人决策系统 2012-2-14 15 微型足球机器人系统原理图 足球机器人决策系统 2012-2-14 16 1 决策子系统的任务与特点 2 决策推理模型 3 队形与角色分配 4 典型动作设计与安排 5决策系统结构设计 6 决策系统的完善与丰富 7牛牛决策函数系统 足球机器人决策系统 2012-2-14 17 MiroSot 3:3比赛瞬间——蓝队谁进攻合适？ 足球机器人决策系统 2012-2-14 18 X Y θ R1 72 41 193 R2 71 75 167 R3 4 65 360 ER1 106 49 272 ER2 110 84 155 ER3 145 73 90 B 88 71 0 请回答：蓝队谁进攻合适？ 从视觉子系统或者仿真环境实际得到的信息 足球机器人决策系统 2012-2-14 19 决策系统的形象比喻 The imaginative explanation Playground Blind Player Blind Player Blind Player Observer with bright eyes Input matrix Blind Coach Output matrix 1 决策子系统的任务与特点 足球机器人决策系统 2012-2-14 20 决策子系统的任务 任务——就是根据当前球 场上的比赛形势，做出布 署，给队员发出指令，担 负起教练员的职责。 决策 系统 O=f(I) 视觉系统 辨识结果 人机界面 决策设定 各机器人 轮速设定值 I O 输出—— 3×2 矩阵 O 输入—— 7×3 矩阵 I 确定函数 O = f ( I ) 足球机器人决策系统 2012-2-14 21 足球机器人六步推理模型 1 输入信息预处理； —计算有关实体速度、相对距离、角度 等 2 态势分析与策略选择； 3 队形确定与角色分配； 4 目标位置确定； 5 运动轨迹规划； 6 左右轮速确定。 一般说来 1、4、