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一种时滞不确定系统的强稳定鲁棒H∞控制器设计 第26卷第3期 2002年6月 武汉理工大学(鸯苎差) JournalofWuhanUniversityofTechnology (TransportationScienceamp;Engineering) Vo1.26No.3 June2002 一 种时滞不确定系统的强稳定鲁棒H..控制器设计 潘瑜肖冬荣张中秋 (南京气象学院计算机科学与技术系南京210044) 摘要:尝试对一类在状态和控制输人中同时具有不确定性的时滞系统,给出强稳定的鲁棒控制器. 所讨论的系统的不确定性是时变的,且满足范数有界条件.设计目的是使所讨论系统强稳定且满 足从干扰输入到控制输出的H范数界约束. 关键词:时滞;观测器;H控制;强稳定 中图法分类号:TP13 0引言 近年来,线性时变时滞不确定系统的鲁棒控 制器设计和综合问题引起广大学者的关注,并取 得了一些研究成果,见文献[1～3].一方面,通过 重构系统的状态来代替实际系统的状态解决了状 态反馈在物理上不易实现这一问题.但另一方面, 由于建立观测器后,系统的维数升高而变得复杂 化.一旦发生故障使得观测器不能获得输出信号 时.保证系统的开环稳定是非常必要的.文中利用 文献[4]的研究方法,进一步研究了控制输入和输 出均不确定性且时滞时变的鲁棒强稳定问题,并 给出了系统满足H范数界约束的充分条件. 1系统描述 考虑一不确定时变时滞系统 (￡)一A.(f)+∑AiX(t--d(￡))+【,(￡)+i—l N DW(t)一(A.+AA.(f))(￡)+∑(A+AA.(￡))i=】 ×(f—(￡))+(曰+AB(f))【,(￡)+D(￡) Z(f)一(C0+△C0(￡))(f)+ ∑(c+△c(f))(￡一d.(f))i≈l (f)一0,zlt;0,(O)一Xo(1) 式中:∈是状态向量;UER是控制输入向 量;w(￡)∈Rp是属于.[O,cx3)空间的干扰输入 向量;Z(￡)ER是控制输出向量;A.,A,B,D,E 是具有相应维数的系统标称矩阵;.,,,△A., AA,△曰是具有相应维数的用以表述系统不确定 性的实矩阵.假设时滞项满足:d≤Dlt;cx3,d≤ lt;1. 不失一般性,设系统的不确定性满足下述形 式的范数有界条件 AA(￡)一HF(￡)E,AB(￡)一H6F(￡)E6 AC(￡)一H+F(￡)E+(一0,…,N) F(￡)F(￡)≤I(2) 式中:H(.)∈R;E(1)∈R;F(￡)ER是一个 具有Lebesgue可测元的未知矩阵函数. 给出状态观测器及基于观测器状态线性无记 忆反馈控制器 (f)=Ao(f)十∑A(f—(f))十f—l Ⅳ BU(t)十L(z(f)一Co~2(t)一∑c(f—dl(f)))i—l (3) 【,(￡)一KX(￡)(4) K:yBP,L—y.PC(5) 式中:(￡)∈R为观测器状态变量;L为观测器 增益;K为控制器增益. 收稿日期:2001—12—27 潘瑜;女,23岁,硕士生,主要研究领域为鲁棒控制理论及其应用 ?394?武汉理工大学(交通科学与工程版)2002年第26卷 定义1如果对于由式(1)～(4)构成的系统 不仅闭环稳定,而且开环也能保持稳定,则称该系 统是强稳定的. 2主要结论 引理1[对于任意向量(￡),y(￡)∈都 有 ±2X(￡)y(￡)≤(￡)(￡)+Y(￡)y(￡)(6) 定理1如果存在正定矩阵P,P.满足下述 方程 N Q一P(H.H+∑HH~+2HH2+i=1 N ∑AiAT+BKKB)P+zeo+e.+2KE2E6K+ N cH+K. Q一P.(H.wo+∑HH~+2HU~+LC.c+i=1 ⅣN 2∑LccL+∑AiAr,)P.+2KrEK++i=1i=1 南H.CToLP N P.LCcTLP.lt;o 当E7E≤I;HHT+.≤Cc;一0,1,…, Ⅳ时,则K一7,BP,L一70P2C使系统(1)是强 稳定的. 证明首先定义闭环误差为e(￡):(￡)一 (￡),开环误差为ek(￡)一X^(￡)--X,(t),则 (￡)一(AA0(￡)+AB(t)K--LACo(￡))(￡)+(Ao-- N AB(t)K—LC.)P(f)+∑(AA.(f)一LAC(f))Xi1 X(t—d(f))+∑(A-LC)P(f—d.(f))+DⅥ,(f) (7) ^ (￡)一(AAo(￡)+AB(t)K+LCo)^(￡)+(Ao— AB(t)K—LC.)(￡)+∑(AA.(￡)+LC)× ^(￡一d(￡))+∑(A,一LC)× (￡一(￡))+D(￡)(8) 由(￡),e(￡)合成的增广系统为 fX(￡)1 【e^(￡)J 台.△,十一BK—AB(￡)KK曰K+△B(￡) 全A(二+△曰(￡)KA.一AB.