英文翻译-跟踪控制和参考轨迹生成的LOM系统.docVIP

跟踪控制和参考轨迹生成的LOM系统 Y. Liu, C. Li, D. Wang and X. Guo国家模具CAD工程研究中心、上海交大、上海200030,中国一种改进轮廓精度轨迹跟踪控制器和系统。定位系统的模型已发展成设计跟踪控制器一个零相位误差跟踪算法控制器(本文)被用来消除单轴证明因此减少了轮廓误差交叉耦合为了进一步降低轮廓误差对二维参考轨迹以及随后的定位系统离线生成的方法用一个Matlab模型得到了满意的结果。 关键词:轮廓误差; 跟踪控制; 轨迹生成技术被广泛用于工业。它使一个制造商可以开发一个模型或者直接原型从CAD(计算机辅助设计)在很短的时间这大大降低了设计时间和产品进入市场的时间。因此,技术已被主要用于设计概念化装配的验证和仿真[1]。应用技术发展仅仅从原型到功能部件精确的几何制造在更短的时间内成为一个重要的问题应用情况这取决于参考轨线的生成和跟踪控制,以及对机器的加速性能。此外, 轮廓误差产生的建立过程实质上是由于x - y定位误差,其中涉及的伺服机制和跟踪控制算法。本文的重点将特别以跟踪控制为主导和参考轨迹生成系统。对性能的评价所的方法, 使用Matlab模型基础上建立模拟改造在Kinergy新加坡动力机械有限公司。 过程制造纸是一个叠层制造技术这个过程开始使用的计算机辅助设计(CAD)软件设计了一个边界面模型的部分。先进的CAD模型,然后转换成接近表面该模型的三角网格STL文件。 在z轴方向上的坐标STL模型切成一连串的水平层为每一层的边界定义为轮廓(即tool-paths)然后边界的信息被下载到本机。 x - y龙门定位器,这是专为高速、高精度的激光切割。图1显示的是一个x - y龙门定位的ZIPPYI系统Kinergy机甲镭射头固定在滑块的轴心y龙门定位器驱动x - y激光器沿纸外轮廓(轨迹人机)。根据执行过程中产生的切片轮廓动作的。一旦一层是建立起来平台向下移动一纸厚度另一被搁在滚筒形成下层然后依次,到最上面的一层。 3、模型的定位系统和它的控制器结构 3.1直流伺服电机驱动模型 在我们的研究框架定位系统是一个线性的open-frame采用高精度x - y表和直流伺服电动机的滚珠丝杠。合适的前负荷应用于一个滚珠丝杠来维持高刚度、不反弹。两个增量编码器直接耦合到伺服电机,并且用于速度和位置反馈。直流伺服电机驱动的动态Eq可以降低[2]。(1)根据示意图如图。 （1） T = KTIa Va(V)=电枢电压Ia (A)=电枢电流Ra()=绕抵抗 (mH)= 电感绕组Kb(V /(rad / s))=电压KT(N·m / A)=转矩常数 (Kg·m2)=等效转子惯性矩 (rad / s)=电机转速 B(N·m/(rad/s))=阻尼 T(N·m)=负载转矩(包括摩擦扭矩) （2） 3.2控制器结构 图3显示的基本原理提出的x - y定位跟踪控制结构体系的情况。为了弥补添加的动力响应一种跟踪的前馈补偿器并强加适当的跟踪新参考(k)和实际输出X(k)。在轴控制器添加一个前馈补偿器可以提高系统单轴的响应速度从而弥补了这一路径跟踪每个轴误差但这并不能减少合成轮廓误差由于:(1)axial-loop参数不匹配, 2)外部干扰和(3)轮廓在非线性轨迹和角落[3、4],因此介绍另一个协调补偿器。 如图1、落在x载荷大于此外,在应用中,激光运动轨迹大多是非线性的,涉及到许多。所有这些因素轮廓控制都有害影响的。为了进一步减少由于非线性轨迹和轮廓角两参数不匹配轮廓误差正如我们所知道的轮廓误差的重要性超过了偏差,一个非门控制器(CCC)使用。通过国家强制性“CCC”安全,首先被提出时Koren[5]。主要思想是建立真正时间内轮廓误差模型,在一种基于反馈的信息从两个轴以及轨迹发生器, 找到一个最佳的补偿法,然后反馈校正信号给轴。交叉耦合控制器的包括两个主要部分: 1实时轮廓误差模型。2、一种控制律。 一般来说,实时轮廓误差补偿的性价比但是非常困难。在本文中,实时的轮廓误差补偿技术所称[6]应用估计轮廓误差的大小和为每个轴确定补偿元件 图4显示了控制器的x结构的细节(控制器的结构相似的)。 图4中, Ax代表了放大器增益、Kv代表了切削模拟速度增益、Kpx是离散的位置反馈增益。给出了输入 (k)对速度环和位置输出x(k)之间离散的传递函数 （3） 全比例和衍生产品收益被选为精密地阻尼闭环行为而不考虑获得CCC补偿, 给出了相应理想输入(k)和实际位置输出x(k) 之间的闭环传递函数, Gr(z1)有两个复杂的共轭两极和一个负向相近z-plane起源的正极在前馈补偿器Tx(z1)补偿闭环传递函数Gr(z1)和强加一个更快的跟踪信号。然而 由于零的Gr(z1)(z1 = 0.