4 GPS定位的观测量与观测方程.docVIP

第四章 GPS定位的观测量和观测方程 GPS定位要解决两个问题： 一是观测瞬间GPS卫星的空间位置。 解决方法：通过导航电文中的卫星星历来确定。（前已述） 二是测站点卫星之间的距离。 解决方法：通过测定信号传播时间计算。传播时间通过GPS的观测量计算的。 4.1 GPS的主要观测量 主要观测量：码伪距： C1、P1、P2 载波相位：L1、L2 多普勒 D1、D2 即： 1)L1载波相位观测值（L1） 2)L2载波相位观测值（L2） 3)调制在L1上的C/A-code伪距（C1） 4)调制在L1上的P-code伪距（P1） 5)调制在L2上的P-code伪距（P2） 6) L1载波Dopple观测值（D1） 7) L2载波Dopple观测值（D1） 在 RINEX 2.10 中, 定义了下列观测值类型: L1，L2:L1 和 L2 上的相位观测值; C1：采用L1上 C/A 码所测定的伪距; P1, P2:采用L1、L2 上的 P 码所测定的伪距; D1 , D 2:L1 和 L2 上的多普勒频率; T1, T2:子午卫星的150( T1) 和400 MHz( T2) 信号上的多普勒积分; S1, S2: 接收机所给出的 L1、L2 相位观测值的原始信号强度或 SNR 值。 在反欺骗( AS) 之下所采集的观测值将被转换为“L2”或“P2”, 并将失锁指示符( 见表9-2) 的第二位置1。 观测值的单位: 载波相位为周, 伪距为 m, 多普勒为 Hz,子午卫星为周, SNR 等则与接收机有关。 【例】 载波 GPS使用两种载波： L1载波：fL1=154×f0=1575.42MHz,波长λ1=19.032cm, L2载波：fL2=120×f0=1227.6MHz,波长λ2=24.42cm。 载波的作用： 在无线电通信技术中，为了有效地传播信息，都是将频率较低的信号加载在频率较高的载波上，此过程称为调制。然后载波携带着有用信号传送出去，到达用户接收机。 载波也可以用作测距信号来使用。 选择这两个载频，目的在于测量出或消除掉由于电离层而引起的延迟误差。 数据码 数据码即为导航电文，D码。 测距码 GPS卫星的测距码属于伪随机噪声码，简称PRN，是一个具有一定周期的取值0和1的离散符号串。它不仅具有高斯噪声所有的良好的自相关特征，而且具有某种确定的编码规则，使我们人工能复制出来。 C/A码 用于粗测距和捕获GPS卫星信号的伪随机码。 选择32个码以PRN1……PRN32命名各种GPS卫星。 C/A码的码元宽度较大。假设两个序列的码元对齐误差为码宽的1/10～1/100，则此进相应的测距误差为29.3～2.93m。 P码 是卫星的精测码，码率为10.23MHz，码长约为6．19x1012比特。 码元宽度为C／A码的1／10，这时若取码元的对齐精度仍为码元宽度的l／10～l／100，则由此引起的相应距离误差约为2．93-0．29m，仅为C／A码的1／10。所以P码可用于较精密的导航和定位，故通常也称之为精码。 根据美国国际部规定，P码是专为军用的。目前只有极少数高档次测地型接收机才能接收P码，且价格昂贵。即使如此，美国国防部又宣布实施AS政策，即在P码上增加一个极度保密的W码，形成新的Y码，绝对禁止非特许用户应用。 载波、测距码和数据码共同构成了GPS卫星信号，如图所示。 4.2测码伪距观测方程 伪距定义：含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差的站星观测距离，故称为伪距。 观测量为时间延迟：==ti(GPS)---tj(GPS) 真值 符号约定： tj(GPS)为卫星sj发射信号时的理想GPS时刻， ti(GPS)为接收机Ti收到该卫星信号时的理想GPS时刻， tj为卫星sj发射信号时的卫星钟时刻， ti为接收机Ti收到该卫星信号时的接收机钟时刻。 (tij为卫星信号到达观测站的传播时间。 (tj为卫星钟相对理想GPS时的钟差， (ti为接收机钟相对理想GPS时的钟差。 则有 tj=tj(GPS)+(tj，ti=ti(GPS)+(ti 信号从卫星传播到观测站的时间为 (tij=ti---tj=ti(GPS)---tj(GPS)+(ti---(tj== 假设卫星至观测站的几何距离为(ij，在忽略大气影响的情况下可得相应的伪距： 当卫星钟与接收机钟严格同步时，上式所确定的伪距即为站星几何距离。 通常GPS卫星的钟差可从卫星发播的导航电文中获得，经钟差改正后，各卫星之间的时间同步差可保持在20ns以内。如果忽略卫星钟差影响，并考虑电离层、对流层折射影响，可得测码伪距观测方程的常