定位导航误差.pptx

第1页/共80页第六章 定位导航误差第2页/共80页内容提要§6.1 卫星导航定位的精度、误差与偏差§6.2 卫星导航定位的误差§6.3 GPS卫星几何布局和精度因子第3页/共80页内容提要§6.1 卫星导航定位的精度、误差与偏差§6.2 卫星导航定位的误差§6.3 GPS卫星几何布局和精度因子第4页/共80页6.1 GPS卫星导航定位的误差简介被动式测距原理： 测量来自GPS卫星的导航定位信号的传播时延，测得 接收天线相位中心和卫星发射天线相位中心间的距离 （站星距离），将它和GPS卫星在轨位置联合解算出 用户的三维坐标。GPS卫星导航定位误差： (1)卫星误差：信号自身误差及人为的SA误差； (2)传播误差：信号从卫星传播到用户接收天线的传播误差； (3)接收误差：信号接收机所产生的测量误差。精度( accuracy)表示一个量观测值与其真值接近或一致的程度，常以误差( error)予以表述。GNSS系统精度为用GNSS信号所测定的载体在航点位与载体实际点位之差。哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第5页/共80页6.1.1 均方根差（1/2） 一倍标准差（lσ）的概率值：68.3%；二倍标准差（2σ）的概率值：95.5%；三倍标准差（3σ）的概率值：99. 796。均方根差的探测概率：置信椭圆(confidence ellipse，二维定位)；置信椭球(confidence ellipsoid，三维定位）；置信椭圆 置信椭圆的长短半轴，分别表示二维位置坐标分量的标准差（如经度的σλ和纬度的σφ）。哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第6页/共80页6.1.1 均方根差（2/2） 注意：许多中外文献所述“精度”多为一倍标准差(lσ)，且用“距离均方根差 (DRMS) ”表示二维定位精度，即距离均方根差( DRMS)，也称：圆径向误差(circular radial error)或均方位置误差(MSPE，mean squared position error)注意：也可采用“双倍距离均方根差”(2DRMS，twice distance root mean square error)，即哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第7页/共80页6.1.2 圆概率误差（1/2） 在导航领域，圆概率误差(CEP，circular error probable)被广泛应用。 当概率为50%时，圆概率误差定义为： 当概率为95%时，则有：(CEP)95，也记“R95，表示概率为95%的二维点位精度。 当概率为99%时，则有：哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第8页/共80页6.1.2 圆概率误差（2/2） 小结：（1）圆概率误差(CEP)是在以天线真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为50%的二维点位离散分布度量。（2）95%概率的二维点位精度(R95)，是在以天线真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为95%的二维点位精度分布度量。（3）三维位置，以球概率误差(SEP= spherical error probable)表示，且知球概率误差(SEP)是在以天线真实位置为球心的球内，偏离球心概率为50%的三维点位精度分布度量。哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第9页/共80页6.1.3 RMS与CEP关系(1/2) 哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第10页/共80页6.1.3 RMS与CEP关系(2/2) GPS卫星定位误差可互换计算。【例如】某DGPS设备够获得RMS(三维)=6m的定位精度，则其相 应的圆概率误差(CEP)= RMS(三维)/2.5（从表查得）=2.4m。哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第11页/共80页6.1.4 偏差 (1/2) 在GPS卫星导航定位测量中，不仅存在测量误差（error），而且存在偏差（bias）。例如：GPS卫星时钟导致两个不同而相关的概念：卫星时钟偏差和卫星时钟误差。星钟偏差：每一颗GPS卫星时钟相对于GPS时间系统的差值，表示为a0 ---相对于GSP时系的时间偏差（钟差）；a1 ---相对于实际频率的偏差系数（钟速）；a2 ---卫星时钟的频率漂移系数（钟速变化率，即钟漂）；toc --- GPS卫星导航电文第一数据块的参考时元；t --- GPS导航定位的观测时元。哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院第12页/共80页6.1.4 偏差 (2/2) GPS数据处理时，依据GPS卫星导航电文第一数据块提供的时钟多项式的A系数，按上列公式计算出时钟偏差(对于Block II/IIA卫星为1ms左右，其相应距离为300km)，以此将每颗卫星的时间(ts)换算成统一的GPS时间。GPS卫星导航电文提供计算时钟偏差的A系数，不能真实地代表GPS导航定位测量时的时钟多项式系数（1ns时间误差相应于