计算机数字控制器离散化设计方法.pptxVIP

;6.1 数字控制系统的脉冲传递函数 ;在图6-1中，设C(z)为输入信号的Z变换，R(z) 为输出信号的Z变换，D(z)为数字控制器的脉冲传递函数，G(z)为包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数， 为闭环脉冲传递函数，由数字控制器理论可知，系统的闭环脉冲传递函数 应为;根据式（6-1），可求出数字控制器的 为 式（6-2）是我们分析和设计数字控制器的基础及基本数学模型。;6.2 最小拍随动系统;6.2.1 最小拍随动系统脉冲传递函数;式（6-4）表明，一旦控制对象被确定，包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数 是不可变的 但是，误差脉冲传递函数 是因不同典型的输入信号而变化的，这样当系统的 ， ， 确定后，便可根据式（6-4）求出最小拍随动系统的数字控制的脉冲传递函数 ，继而可设计出相应的数字控制器。;6.2.2最小拍随动系统数字控制器分析;;要满足最小拍的要求，式（6-7）中必须尽可能为有限项，故应合理地选择 ， 可按式（6-8）进行选择， 当选择M＝m，且F（z）=1时，不仅可使数字控制器结构简单，阶数降低；而且可使 的项数最少，调节时间最短。上述三种典型输入时，闭环误差脉冲传递函数分别选择为 单位阶跃输入时，选择 单位速度输入时，选择 单位加速度输入时，选