自动控制原理第一章绪论 ppt课件.ppt

第一章 绪 论 1．经典控制理论 自动控制技术及其应用 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 自动控制技术除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。 研究对象和任务 例1 ： 例2 ： 系统、输入、输出三者的动态关系 §1-2 控制系统的分类 二、按输出变化规律来分 三、按控制方式来分 §1-3 反馈和反馈控制 二、反馈控制 1．自动恒温调节系统 自动调节过程： 职能方框图 : 表示比较元件 §1-4 控制系统的基本要求 §1-4 控制系统的基本要求 §1-4 控制系统的基本要求 * * 自动控制原理 机电工程学院 第一章 绪论 主要 内容 本课程是一门技术基础课 §1-1 控制工程的研究对象和任务 §1-2 控制系统的分类 §1-3 反馈和反馈控制 1．控制系统的工作原理和基本类型 2．控制系统的基本组成 3．控制系统的基本要求 §1-4 控制系统的基本要求 以传递函数为基础，研究单输入-单输出一类线性定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早,现已臻成熟。 经典控制理论 以状态空间法为基础,研究多输入-多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。 现代控制理论 第一章 绪论 研究工具： s t — 复频域 传递函数 — 时域 微分方程 ) ( ) ( 研究对象：以单输入——单输出 线性时不变系统为主 研究对象：以多输入——多输出系统为主 研究工具: 状态空间法（时域） 2．现代控制理论 第一章 绪论 第一章 绪论 第一章 绪论 主要研究工程技术中广义系统的动力学问题，即系统在外界输入作用下（包括干扰输入），从一定的初始条件（状态）出发，所经历的整个动态过程，亦即系统及其输入、输出三者之间的关系。 §1-1 机械工程控制论的研究对象和任务 第一章 绪论 输出，f(t)为输入，系统的动态过程描述方程？ 弹簧力：FK=K ?y(t) 小车运动方程： 系统的输出响应取决 : 1）输入信号 2）系统结构参数 3）初始条件 4）输入与系统的关系 质量——弹簧——阻尼系统，以位移y(t)为 m· y(t) f(t) c k 图1-1 阻尼力： FC=C ?V =C ?y(t) ? my(t)= f(t)-FK-FC ?? 第一章 绪论 为输入，求位移为输出y(t) 解: )] ( ) ( [ t y t x K F K - = )] ( [ t y x C F C - = ? ? 小车运行方程： 质量——弹簧——阻尼系统，位移x(t) m y(t) 图1-2 c k x(t) 第一章 绪论 第一章 绪论 1．已知系统、输入，求输出（响应）——系统分析 2．已知系统，根据尽可能优化的输出，求输入——最优控制 3．已知输入，根据最优输出来设计系统——最优设计 4．已知输出，排除干扰，识别输入的真值——滤波与预测 5．已知输入、输出，求系统的数学模型，并估计参数—— 系统辨识和参数估计 机械工程控制的研究任务： 控制系统建模、分析和综合（设计）。 运用古典控制理论进行 第一章 绪论 一、按反馈来分 1．开环控制系统：输入和输出之间无反馈， 特点：结构简单，不产生振荡， 输出对系统的控制作用无影响。 但控制精度不高，抗干扰能力差。 第一章 绪论 例：数控机床驱动系统 2．闭环控制系统：输入、输出之间有反馈，输出对 特点：精度高，抗干扰能力强，易产生振荡。 控制作用有影响，反馈的作用就是减小偏差。 第一章 绪论 1．自动调节系统：在外界干扰存在情况下，输出基本 2．随动系统：输出在宽范围内跟随输入任意变化（给定 3．程序控制系统：输出量按预先程序变化（给定输入 恒定（给定输入信号为恒值） 输入信号是预先未知的时间函数） 信号是已知的时间函数） 第一章 绪论 1．连续控制系统：各环节输入和输出信号均为 2．离散控制系统：系统中有一处或数处的信号 连续信号 是离散的（脉冲序列或数码） 第一章