ch李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * （3）能量函数的导数在非零点状态轨线上不恒等于零！ * * 分析：对于 x1不等于0，x2等于0时，v(x)导数是否恒为0； 表明，只有在状态空间原点，v(x)的导数恒为0，；而在非零解运动轨线上，v(x)的导数不恒为0 * * * * * * 李氏第二法在线性系统中的应用 * * * * 定理1：设系统的状态方程为 为其平衡状态， 如果有一阶偏导连续的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2） 是负定的。 则原点处的平衡状态是渐近稳定的。 是系统的一个李雅普诺夫函数。如果随着 ，有 ，则原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 说明：定理1是充分条件，判稳过程是寻找李雅普诺夫函数V(x)，如果没找到，不能判断系统不稳定。 * * [例] 某非线性系统方程为： 是其唯一的平衡状态，试确定平