无线定位概述清华大学软件学院可信网络与系统研究所.pdfVIP

1. 无线定位概述 位置，位置，位置。——佚名 西方谚语说一个便利店的成功取决于三个因素：位置、位置、还是位置。在中国，军事家用 “天时地利人和”将地理信息置于影响战争的三要素之一。位置是人或物体在物理世界中的自然 属性，也是生活中人们非常关心的信息，小到“超市在哪里”，大到“拉登在哪里”，都和位置有 关。 位置信息有多重要？例子太多了，人们第一个想起的可能是“不教胡马度阴山”的飞将军李 广。据《史记》记载，李广死于汉朝与匈奴的决定性战役漠北之战中，但并非死于敌人的弓箭长 矛，而是自刎身亡。元狩四年（公元前 119 年），李广任前将军，因迷失道路，未能参战，愤愧 自杀。李广的遗言“广结发与匈奴大小七十余战，今幸从大将军出接单于兵，而大将军又徙广部 行回远，而又迷失道，岂非天哉！且广年六十余矣，终不能复对刀笔之吏”让王勃感叹“冯唐易 老，李广难封”。古往今来许多人分析了“李广难封”的原因，性格、战法、时势等不一而足。 我们认为位置信息缺失也是其中一个主要原因。茫茫大漠中行军作战，发现自己以及敌人的位置 是赢取战争的先决条件，李广的战法又何尝不受限于当时的定位技术。 定位不一定要通过特殊的定位技术。生活中我们找人、找物、找商场、找饭店都采用了各种 朴素的定位方法。通俗来讲，定位就是通过观察测量确定一个物体的位置。这个位置可以是物理 世界中的坐标，例如 GPS 提供的以地球为参照系的经纬度坐标；也可以是逻辑位置，例如室内 定位中依据建筑内部结构图给出的房间号。采用不同的技术，定位的精度从毫米到千米都有可能， 适用于不同的应用场景。 要定位一个物体总少不了对这个物体的观测。“众里寻他千百度，蓦然回首，那人却在灯火 阑珊处”，这是以可见光为观测手段的定位；“姑苏城外寒山寺，夜半钟声到客船”，这是以声波 为观测手段的定位。无论是可见光还是声波，广义上讲都是无线信号，在此基础上的定位技术都 可以归为无线定位。然而以人为主体的眼观耳听毕竟有局限，自上世纪开始，人们开始使用无线 电作为信号。最早的应用大都是军事用途，例如雷达定位、卫星定位，依赖于专业人员、专业设 备以及保密的技术。 无线定位技术第一次与人们日常生活的亲密接触要归功于 GPS 的普及。GPS 是全球定位系 统（Global Positioning System ）的简称，已成为目前世界上最常用的卫星导航系统。GPS 计划开 始于 1973 年，1989 年正式开始发射 GPS 工作卫星，1994 年第 24 颗工作卫星的发射，标志着 GPS 卫星组网的完成，从此 GPS 正式投入使用，为地球表面绝大部分地区（98% ）提供准确的 定位。2000 年 5 月 1 日，美国总统克林顿命令取消 GPS 系统在民用上的诸多限制，从此民用 GPS 信号可以达到几米到十几米的精度，大大拓展了 GPS 的可用性。十几年来，GPS 已成为室 外定位的龙头老大，从轮船汽车到手机手表，都可以配备上 GPS 定位模块，完成定位和导航的 功能。GPS 定位的基本原理很简单，首先测量接收机与多个 GPS 卫星之间的距离，然后通过三 点定位方式确定接收机的位置。与 GPS 类似的系统还包括俄罗斯的 GLONASS 全球卫星导航系 统、我国的北斗一号区域性卫星导航系统、以及欧盟的伽利略定位系统。我国目前正在建设自主 研发的北斗二号全球卫星导航系统，届时将可提供全球范围的信号覆盖。 GPS 是室外定位的龙头老大，但到了室内就力不从心了。由于建筑物对卫星信号的遮蔽， GPS 终端在室内或者建筑物密集的室外很难搜索的卫星信号，同样的道理，森林和地下环境也是 GPS 的软肋。在这种情况下，定位技术由室外拓展到室内的接力棒就交给了以WiFi 定位为代表 的室内定位技术。WiFi 定位的流行完全可以归功于 WiFi 作为无线接入技术的流行。WiFi 网络 2 1 无线定位概述 基础设施和终端的普及使得 WiFi 定位变得十分方便且成本低廉。主流的 WiFi 定位技术是基于 信号指纹的，其过程分为训练和运行两个阶段。在训练阶段，工程师现场勘测室内区域内每个位 置的无线信号指纹（通常表示为该位置可侦测到的多个网络接入点的信号强度所构成的向量）， 这些指纹及其相应的位置最终形成由二元组指纹，位置构成的指纹数据库，供下一步查询使 用。在运行阶段，用户将其所在位置的指纹作为关键字查询指纹数据库