数控课件——数控机床的进给控制.ppt

数控机床的进给控制 进给伺服系统结构示例 2、进给运动指令的产生 加工程序给出的进给运动信息一般包括：最基本的轮廓的插补线型——直线、圆弧（ G01，G02/G03），以及插补线段的起点和终点，圆弧半径，进给速度和进给方向的信息。 进给运动的信息输入到数控系统后，数控系统运用软件的一定算法，在轮廓的起点和终点之间计算出若干个逼近理想轮廓的中间点的坐标值，而后以数字脉冲形式的指令对各坐标轴进行进给运动任务的分配，从而对沿指定轮廓的进给运动实现控制，这就是插补完成的任务。 在轮廓的起点和终点之间计算出若干个中间点的过程，是以脉冲当量为最小分段单位的对加工路径数据密化的过程。过程中，由于每个中间点计算所需的时间直接影响系统的控制速度，而每个插补中间点的计算精度又影响到整个系统的控制精度，所以插补算法对整个数控系统的性能指标至关重要，可以说插补是整个数控系统控制软件的核心。 插补法 基准脉冲插补法又称为脉冲增量插补法或行程标量插补法。这类插补方法的特点是每次插补结束，数控装置向每个运动坐标输出基准脉冲序列，驱动各坐标轴的电机运动。每个脉冲代表机床移动部件的最小位移，脉冲的频率代表移动部件运动的速度，而脉冲的数量代表机床移动部件的位移量。如：逐点比较法。 数据采样插补法又称为数据增量插补法或时间标量插补法。这类插补方法的特点是插补输出的不是单个脉冲，而是标准二进制字。插补运算分两步进行：第一步为粗插补，在给定起点和终点的线段上插入若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定线段，粗插补在每个插补周期中计算一次；第二步为精插补，它是在粗插补计算出的每一微小直线段上再做“数据点的密化”工作。 3. 按伺服系统的控制方式分类 数控进给伺服系统是一个位置控制系统，按有无位置检测和反馈进行分类: （1） 开环控制数控机床 （2） 闭环控制数控机床 （3） 半闭环控制数控机床 （1）开环控制数控机床 开环系统 数控系统送出的进给指令脉冲，经驱动电路控制和功率放大后，使步进电机转动，通过齿轮副与滚珠丝杠螺母副驱动执行部件。由于步进电机的角位移量和角速度分别与指令脉冲的数量和频率成正比，而且旋转方向决定于脉冲电流的通电顺序。因此，只要控制指令脉冲的数量、频率 以及通电顺序，便可控制执行部件运动的位移量、速度和运动方向。这种系统不需要对实际位移和速度进行测量，更无需将所测得的实际位置和速度反馈到系统的输入端与输入的指令位置和速度进行比较，故称之为开环系统。 （2）闭环控制数控机床 闭环和半闭环进给系统： 所用的伺服驱动装置主要是直流或交流伺服电机。 与开环进给系统最主要的区别是：安装在执行部件或其他传动元件上的位置检测装置将执行部件的实际位移量转换成电脉冲后，反馈到输入端并与输入位置指令信号进行比较，将两者的差值放大和变换，控制伺服驱动装置驱动执行部件以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到指令位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。 由于采用了位置检测反馈装置，所以，闭环进给系统的的位移精度主要取决于检测装置的精度。闭环进给系统的定位精度一般可达土0.0 05～土0.001mm。 （3）半闭环控制数控机床 半闭环进给系统 如果检测元件安装在中间传动件上，间接测量执行部件的位置的系统称为半闭环系统。 半闭环方式的优点是它的闭环环路短(不包括传动机构)，因而系统容易达到较高的位置增益，不发生振荡现象。它的快速性也好，动态精度高，传动机构的非线性因素对系统的影响小。但如果传动机构的误差过大或误差不稳定，则数控系统难以补偿 全闭环系统可以消除机械传动机构的全部误差，而半闭环系统只能补偿系统环路内部部分元件的误差，因此，半闭环进给系统的精度比闭环系统的的精度要低一些。 闭环进给伺服系统学习 闭环进给伺服系统的一般结构 位置测量及装置 绝对测量 增量式测量 闭环进给伺服电机 直流伺服电机 交流伺服电机 * 1、简述数控机床的进给伺服系统 数控机床的伺服系统是指以数控机床移动部件（如工作台）的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 它的作用是接受来自数控装置中插补器或计算机插补软件生成的进给脉冲，经变换、放大将其转化为数控机床移动部件的位移。 伺服系统的性能，在很大程度上决定了数控机床的性能，如数控机床的定位精度、跟踪精度、最高移动速度等重要指标。 减速器 数控 装置 控制 电路 工作台 输入 开环控制系统框图 步进 电机 数控装置 控制电路 伺服电机 工作台 输入 闭环控制系统框图 位置检测元件 速度检 测元件 速度反馈 位置反馈 数控 装置 控制 电路 伺服 电机 工作台 输入 半闭环控制系统框图 速度检测元件 速度反馈 位置反馈 转角检测元件 第二章 数控机床各组成部分