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ADC0809 对ADC0809主要信号引脚的功能说明如下： IN7～IN0，模拟量输入通道。 ALE，地址锁存允许信号。对应ALE上跳沿，A、B、C地址状态送入地址锁存器中。 START，转换启动信号。START上升沿时，复位ADC0809;START下降沿时启动芯片，开始进行A/D转换；在A/D转换期间，START应保持低电平。 A、B、C，地址线。通道端口选择线，A为低地址，C为高地址，引脚图中为ADD A、ADD B和ADD C。其地址状态与通道对应关系见表。 CLK，时钟信号。ADC0809的内部没有时钟电路，所需时钟信号由外界提供，因此有时钟信号引脚。通常使用频率为500KHZ的时钟信号。 EOC,转换结束信号。EOC=0，正在进行转换；EOC=1，转换结束。使用中该状态信号既可以作为查询的状态标识，又可以作为中断请求信号使用。 D7～D0，数据输出线。为三态缓冲输出形式，可以和单片机的数据线直接相连。D0为最低，D7为最高。 OE，输出允许信号。用于控制三态输出锁存器向单片机输出转换得到的数据。OE=0，输出数据线呈高阻；OE=1，输出转换得到的数据。 VCC,+5V电源。 VREF,参考电源参考电压用来与输入的模拟信号进行比较，作为逐次逼近的基准。其典型值为+5 V(VREF(+)=+5V,VREF(-)=-5X)。 检测尾部极限位置用霍尔传感器，当尾部摆到极限位置时，霍尔元件将反馈给单片机一个信号，若此时遥控器的3或4键按下，则鱼就开始左转或右转。 3自动避障模块 对于自动避障，本项目通过一个超声波传感器来实现。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声传感器（收发一体化TR）发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收，然后将这一信号放大后送入单片机。超声波传感器需要40KHZ的方波信号来工作，因为超声波工作频率要求较高，偏差在-+1%范围内，所以采用单片机内部的定时器来产生精确的脉冲来提供超声波的工作频率；超声波信号进入单片机前，可以用锁相环芯片LM567来处理，以便提供一个脉冲信号给单片机；超声波接收器接收到的信号非常微弱，需要放大62万倍，这里使用运算放大器进行三级的放大来完成。 4电源模块设计 电源部分，采用4节3.6V的锂电池串在一起形成14.4V的电源电压，再通过稳压三极管78L12将电压降到12V作为电机的驱动电压，然后用一个DC-DC模块将电压降至5V，作为各芯片的工作电压。对于14.4V的锂电池，有专门的充电器，可以家庭用220V交流电充电。另外尾部电机的驱动电压为24V，所以需要一个24V的电源，本次设计中用16节1.5V的镍氢电池串联起来使用，也配有相应的充电器。 DC-DC模块 仿生鱼控制系统软件设计 仿生鱼——未来战争的关键先生 当今世界格局处处充满着战火的味道。而在大国博弈中，只有海军的强大才能在未来战争中占据主导优势。 在未来战争中有着决定性作用的就是核潜艇。 如何在战争中处于一种主动位置呢？ 那就是信息的掌握度 如何呢准确掌握敌方核潜艇的坐标信息呢？ 这就引出了我们今天的探讨的话题——仿生鱼坐标定位法 。 今天的主题——仿生鱼的作用 为未来战争提供敌方核潜艇的位置坐标 当前国际对于仿生鱼的前沿研究 1发展概况 国外很早便认识到机器人仿真在机器人研究和应用方面的重要作用，并从70年代开始进行了这方面的研究工作。在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统，?它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。例如，?美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人，?而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BSIM，它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN，?它能产生机械手的动力学模型，根据需要可以自动产生F0RTRAN?的仿真程序，?同时也可产生符号表示的雅可比矩阵。MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最优?轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人图形编程系统——PROGRESS，?其特点是菜单驱动和光标控制，?并能有2D图形符号来仿真外界的传感器和执行部件，?以使用户获得更加接近真实的?编程环境． 自80年代以来国外已建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统，例如美国McAuto公司开发了机器人仿真系统PLACE，?它主要用于机器人工作站的设计；PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了?GRASP?Calma