指令手册V.docVIP

FOXBOT指令手冊 簡介 FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令﹐Cypress Enable 主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。程序編輯界面是Cypress Enable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求目 錄 簡介 1 DEFPOS 4 DEFJNT 4 CURPOS 4 CURJNT 4 POSX 5 POSY 5 POSZ 5 POSRX 6 POSRY 6 POSRZ 6 FIG 6 J2P 7 SETIO 7 RESETIO 8 DEFIO 8 IN 9 OUT 9 IO 10 WAIT 10 DELAY 11 SPEED 11 ACCEL 11 DECEL 12 MOVE 12 ROTATE 14 DRIVEA 15 DRIVE 16 HOME 16 GOHOME 16 DIST 16 ROBOTSTOP 17 OutMsg 17 ENABLE_TIMER_INT 18 ENABLE_EXT_INTNUM 19 CHANGETOOL 20 TOOL 21 CHANGEWORK 21 WORK 22 APPROACH 22 DEPART 23 DRAW 24 附錄 26 DEFPOS 功能﹕聲明一個位置類型變量 格式﹕DEFPOS 變量名 舉例﹕DEFPOS lpx ‘聲明lpx作為位置類型變量 注意﹕一個語句只能聲明一個位置變量類型。 相關指令﹕poseP 格式﹕Dim lpx as poseP DEFJNT 功能﹕聲明一個關節類型變量。 格式﹕DEFJNT變量名 舉例﹕DEFJNT ljx ‘聲明ljx作為一個關節類型變量 CURPOS 功能：取得目前的位置 (直角坐標格式) 格式：直角坐標變數 = CURPOS 範例： DEFPOS lp1 lp1=CURPOS MSGBOX POSX(lp1) chr(13) chr(10) _ POSY(lp1) chr(13) chr(10) _ POSZ(lp1) chr(13) chr(10) _ POSRX(lp1) chr(13) chr(10) _ POSRY(lp1) chr(13) chr(10) _ POSRZ(lp1) chr(13) chr(10) CURJNT 功能：取得目前的位置 (軸坐標格式) 格式：軸坐標變數 = CURJNT 範例： DEFJNT lp1 lp1=CURJNT MSGBOX JNTJ1(lp1) chr(13) chr(10) _ JNTJ2 (lp1) chr(13) chr(10) _ JNTJ3 (lp1) chr(13) chr(10) _ JNTJ4(lp1) chr(13) chr(10) _ JNTJ5 (lp1) chr(13) chr(10) _ JNTJ6 (lp1) chr(13) chr(10) POSX 功能﹕獲得X坐標。 格式﹕POSX 位置類型變量 舉例﹕ DIM lf1 As Single DEFPOS lp1 lf1=POSX(lp1) ‘指定lp1的X部分給lf1 POSY 功能﹕獲得Y坐標。 格式﹕POSY 位置類型變量 說明﹕從位置類型或向量類型坐標值提出Y部分。 舉例﹕ DIM lf1 As Single DIM lp1 As poseP lf1=POSY(lp1) ‘指定lp1的Y部分給lf1 POSZ 功能﹕獲得Z坐標。 格式﹕POSZ 位置類型變量 說明﹕從位置類型變量坐標值提出Z部分。 舉例﹕ DIM lf1 As Single DIM lp1 As poseP lf1=POSZ(lp1) ‘指定lp1的Z部分給lf1 POSRX 功能﹕獲得繞X軸旋轉的角度。 格式﹕POSRX 位置類型變量 舉例﹕ Dim lf1 As Single DEFPOS lp lp1=CURPOSE lf1=POSRX(lp1) ‘指定X軸旋轉lp1部分給lf1 POSRY 功能﹕獲得繞Y軸旋轉的角度。 格式﹕POSRY位置類型變量 舉例﹕ Dim lf1 As Single DEFPOS lp lp1=CURPOSE lf1=POSRY(lp1) ‘指定Y軸旋轉lp1部分給lf1 POSRZ 功能﹕獲得繞Z軸旋轉的角度。 格式﹕POSRZ位置類型變量 說明﹕從位置坐標系中提出繞Z軸旋轉部分。 舉例﹕ Dim lf1 As Single DEFPOS lp lp1=CURPOSE lf1=POSRZ(lp1)