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第一章 质点运动学 * * 第六章 刚体动力学 二、 刚体定轴转动的微分方程 ? O 取一质量元 切线方向 对整个刚体 合内力矩 = 0 合外力矩 M 两边同乘 （刚体对z轴的转动惯量） ——刚体定轴转动定律 第六章 刚体动力学 刚体在总外力矩Mz的作用下，获得的角加速度β与总外力矩的大小成正比，与J成反比。 讨论 刚体定轴转动动力学中的基本方程，是力矩 的瞬时作用规律 (2) M、J、 ? 必须对同一转轴定义 (5) 与牛顿定律比较： (3) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 转动惯量J反映了刚体转动时惯性的大小。 (4) M 与? 本是矢量，定轴转动中，其方向只有正负 M 和? 方向永远一致。 第六章 刚体动力学 三、 转动惯量——表示转动惯性的物理量 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 三个要素: (1) 总质量 (2) 质量分布 (3) 转轴的位置 (1) J 与刚体的总质量有关 例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx M ? 第六章 刚体动力学 (2) J 与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R 第六章 刚体动力学 O L x