基于FPGA篮球机器人运动控制系统设计.pptxVIP

基于FPGA的篮球机器人运动控制系统设计;主讲内容;篮球机器人简介; 一个完整的机器人系统应具备视觉、决策、无线通信，以及最终作用于底层的运动控制子系统。 ;FPGA控制系统处理器单元设计; 篮球机器人的控制系统可以说是FPGA控制系统处理器单元的设计，主要包括： 1. 控制器选型 2. 时钟电路设计 3. FPGA 配置电路设计;1. 控制器选型 处理器单元是机器人底层运动控制系统电路的核心单元，篮球机器人的控制指令均通过处理器单元处理和执行。处理器的运算能力和执行速度制约着系统的整体性能。 所以选择一款合适的处理器需要考虑很多因素，包括： a. 处理器本身的参数和性能； b. 处理器的开发环境； c. 各公司对各自处理器资料提供的详细情况和技术支持等情况。; 基于以上要求，该系统选用Altera 公司的Cyclone 系列FPGA 作为我们篮球机器人底层系统的核心控制器件。;该控制器具有以下主要特性： (1) 新的可编程体系结构，实现低成本设计。 (2) 嵌入式存储器资源支持多种存储器应用。 (3) 提供专用外部存储器接口 (4) 装配有时钟管理电路。 (5) 支持Nios II 系列