基于指纹和pdr的室内定位分析-indoor location analysis based on fingerprint and pdr.docxVIP

摘要随着移动互联网的发展，移动设备定位技术成为关注的热点。比较成熟的室外定位——GPS系统无法穿透建筑物，不适用室内定位。然而一些大型商场、医院、仓库、大型停车场等场合室内定位是必须的。基于WiFi的室内定位普及率高、成本低、实现简单的特点使其成为研究热点，代表性算法是指纹定位。惯性测量定位是基于加速度传感器，电子罗盘等传感器的位置估算方法，代表算法是行人航迹推算(PDR)。本文研究了影响指纹定位算法精度的关键因素，如：AP接入点选择，人对信号强度的影响，AP接入点之间的相关性，信号强度随距离的关系等，重点研究影响最大的因素——AP接入点选择算法。针对已有AP接入点选择算法大多运行于离线或者在线阶段，没有考虑无线信号时变性特征，造成指纹库过期以及精度下降的缺点，提出运行在离线和在线两个阶段的AP选择算法——基于区分度的AP选择算法；通过实验表明基于区分度的AP选择算法比MaxMean算法有更好的定位精度。针对PDR算法中的步长估算模型对不同行走速度精度差的缺点，提出改进的步长估算模型，通过实验表明改进步长模型对不同行走速度都有较高的精度。针对指纹定位受环境影响大、PDR算法存在累计误差和需要初始位置的缺点，提出指纹和PDR融合室内定位算法。一方面利用PDR估算的坐标减小指纹定位算法搜索指纹库的时间开销，进而减小定位系统时间和空间复杂度，增强指纹算法对环境的鲁棒性；另一方面，利用指纹定位的结果修正步长模型参数以及定位结果，进而减小PDR算法的累计误差。最后，设计和编程实现了融合室内定位系统的各个功能模块。通过大量实验表明指纹和PDR融合算法与单独指纹定位算法相比，提高了对环境的鲁棒性，提高了定位精度。关键词：指纹定位，PDR行人航迹推算，WiFi室内定位算法，融合ABSTRACTWiththedevelopmentofmobileInternet,thelocationofmobiledevicetechnologyattractsconsiderableattention.TheGlobalPositionSystem(hereinafterGPS),whichcannotpenetrateobstacles,can’tmeetthedemandsofindoorlocation.However,indoorlocationisindispensableinsomeareas,suchaslargeshoppingmalls,hospitals,warehouses,largeparkinglotandetc.IndoorlocationbasedonWiFi,whichhasahighrateofpenetration、lowcostandsimpleimplementation,hasbecomemoreandmorepopularinrecentyears.FingerprintlocationalgorithmisarepresentativealgorithmofindoorlocationbasedonWiFi.PedestrianDeadReckoning(hereinafterPDR)isatypicalalgorithmofInertialmeasurementwhichisbasedonaccelerationsensor,electroniccompassandothersensors.Thispaperinvestigatesthekeyinfluencefactorsoffingerprintindoorlocation,suchassignalstrengthinfluencedbypeople,correlationofdifferentAPs,signalstrengthwithchangeofdistance,andlaysitsemphasisonresearchingthemostimportantfactor——APselectionalgorithm.MostofAPselectionalgorithmsworkinofflineoronlinephasewhichneglectstime-varyingcharacteristic.Thisdefectionleadstoexpiredoffingerprintdatabaseandlowprecision.ThispaperproposesanAPselectionalgorithmbasedondiscriminationwhichworksinofflineandonlinephase.ExperimentsdemonstratethatAPselectionbasedondiscriminationhadahigherprec