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第四章 机器人参数识别;4.1 SICE-DD臂的运动方程式;其运动方程式：;4.2 基底参数;思考题：能够完全确定运动方程式的所需要的最低限度的参数集合不只各杆件具有的物理参数(Ii, mi等)，还有各参数之间的耦合参数；相反，即使进行各杆件的物理参数识别实验，也不能完全确定其它参数，也就不能完全确定运动方程式。为什么？;;;数据处理框图： ;数据获得及处理： 测定在时刻 t=t1 ,t2......tN 时的下述所有值(N =3)： 由(2.5)按下式得下式： 其中：;;数据获得及处理： 测定在时刻 t=t1 ,t2......tN 时的下述所有值(N =3)： 由(2.5)按下式得下式： 其中：;;数据获得及处理： 测定在时刻 t=t1 ,t2......tN 时的下述所有值(N =3)： 由(2.5)按下式得下式： 其中：;所有的参数识别完毕！;SICE-DD机器人参数识别实验(Movie)