情景三、PID控制器仿真.pptx

1 情景三 PID控制器的仿真 主要内容 2 一、PID控制算法 二、PID控制器参数整定 1、比例（P）控制 2、积分（I）控制 3、微分（D）控制 4、比例积分（PI）控制 5、比例微分（PD）控制 6、PID控制 3 一、 PID控制算法 4 1、比例（P）控制 比例环节的传递函数为 纯比例控制的作用和比例调节对系统性能的影响。 5 2、积分（I）控制 积分环节的传递函数为 纯积分控制的作用和积分调节对系统性能的影响。 6 3、微分（D）控制 微分环节的传递函数为 纯微分控制的作用和微分调节对系统性能的影响。 7 4、比例积分（PI）控制 PI环节的传递函数为 5、比例微分（PD）控制 微分环节的传递函数为 6、PID控制 以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取KP＝60，KI＝1，KD＝3，输入指令为： 其中，A＝1.0，w＝1.25rad/sec 被控对象模型选定为： PID的Simulink仿真程序： 二、PID参数的整定--临界比例度 步骤： 1、将积分时间常数TI置于最大（ TI =∞），微分时间常数为零（ TD=0）,比例系数置适当的值，平衡操作一段时间，使系统投入闭环运行。 2、逐渐增大比例系数KP，直到系统出现等幅振荡（即临界稳定），记录此时的临界振荡增益Ku和临界振荡周