[院校资料]控制理论基础 课件 第二章 物理系统的数学模型.ppt

机械控制工程基础 第二章 物理系统的数学模型 Part 2.1 拉氏变换及其反变换 Part 2.1.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 Part 2.2 物理系统的数学模型 Part 2.2.1 数学模型的定义 Part 2.2.1 数学模型的定义 Part 2.2.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.2.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 机械旋转系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 Part 2.2.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 2级减速齿轮传动系统 2.3.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 2.3.3 线性化方法 增量方程 单变量函数泰勒级数法 多变量函数泰勒级数法 2.7.1传递函数 2.7.2传递函数的特征根及零极点图 零极点增益形式 单输入单输出系统的零极点模型可表示为 式中 zj(j=1,2,…,m) 和pi(i=1,2,…,n) 称为系统的零点和极点，它们既可以为实数又可以为复数，而K称为系统的增益。 在MATLAB下零极点模型可以由增益 K和零、极点所构成的列向量唯一确定出来。即 Z=[z1;z2;…;zm]; P=[p1;p2;…;pn] 对于单输入多输出系统，列向量P中储存为系统的极点；零点储存在矩阵Z的列中, Z的列数等于输出向量的维数，每列对应一个输出，对应增益则在列向量K中。 MATLAB工具箱中的函数 poly( ) 和roots( ) 可用来实现多项式和零极点间的转换，例如在命令窗口中进行如下操作可实现互相转换。 P=[1 3 5 2]; R=roots(P) R= -1.2267+1.4677i -1.2267-1.4677i -0.5466 P1=poly(R) P1= 1.0000 3.0000 5.0000 2.0000 部分分式形式 传递函数也可表示成部分分式或留数形式，即 (2-8) 式中 pi(i=1,2,…,n)为该系统的n个极点，与零极点形式的n个极点是一致的，ri (i=1,2,…,n) 是对应各极点的留数；h(s)则表示传递函数分子多项式除以分母多项式的余式，若分子多项式阶次与分母多项式相等，h(s)为标量；若分子多项式阶次小于分母多项式，该项不存在。 在MATLAB下它也可由系统的极点、留数和余式系数所构成的向量唯一确定出来，即 P=[p1;p2;…;pn];R=[r1;r2;…;rn]；H=[h0 h1 … hm-n] 传递函数形式与部分分式间的相互转换 MATLAB的转换函数residue( )调用格式为 [R,P,H]=residue(num,den) 或 [num,den]=residue(R,P,H) 其中 列向量P为传递函数的极点，对应各极点的留数在列向量R中，行向量H为原传递函数中剩余部分的系数，num,den分别为传递函数的分子分母系数。 2.7.3 控制系统的方框图模型 2.7.4 控制系统的零极点模型 传递函数形式到零极点形式的转换 MATLAB函数tf2zp( )的调用格式为 [Z,P,K]=tf2zp(num,den) 零极点形式到状态空间表达式的转换 MATLAB函数zp2ss( )的调用格式为 [A,B,C,D]=zp2ss(Z,P,K) 零极点形式到传递函数形式的转换 MATLAB函数zp2tf( )的调用格式为 [num,den]=zp2tf(Z,P,K) This is End of Chapter 2 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 2.6.3.1系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 2.6.6.2系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 Part 2.6.6 系统的传递函数 单独处理 线性叠加 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递