机械工程控制基础 第四章第三节_典型环节频率特性绘制.pptxVIP

第三节 典型环节频率特性的绘制;项 目;一 典型环节极坐标(Nyquist)图的绘制;微分环节的极坐标图是一条与虚轴正段相重合的直线。;由于?(?) = - 90°是常数。A(?)随?增大而减小。因此，积分环节是极坐标图一条与虚轴负段相重合的直线。 ;;0; 5. 振荡环节 ; 极坐标相位从0°到 -180°变化，频率特性与虚轴交点处的频率是无阻尼自然振荡频率，ζ越小，对应ω的幅值就越大。说明频率特性与ω、ζ均有关。; 6. 一阶微分环节;7. 二阶微分环节 ;二、典型环节的对数坐标(Bode)图的绘制;;(2)积分环节：;;-20dB/dec;积分环节的对数频率特性曲线 ;;微分环节的对数频率特性曲线 ;(3)惯性环节：;低频时，即;; 一阶系统的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差;;(4)振荡环节：;;;二阶因子 幅频特性与 的关系;;;二阶因子 幅频特性与 的关系;低频段(小于转角频率)幅频特性可认为是0dB的一条直线，高频段的幅频特性可认为是斜率为-40dB/dec的一条斜线。;二阶因子相频特性与 的关系;二阶因子相频特性与 的关系;二阶因子相频特性与 的关系;二阶因子相频特性与 的关系;二阶因子相频特性与 的关系;二阶系统的对数相频特性曲线 ;;幅值误差与 的关系;幅值误差与 的关系;幅值误差与 的关系;幅值误差与 的关系;幅值误差与 的关系; 二阶系统的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差;二阶系统(二阶微分环节 )的对数幅频特性曲线 ;比例环节K的bode图;-20dB/dec;20dB/dec;惯性环节 的bode图;一阶微分环节 的bode图;振荡环节 的bode图;二阶微分环节 的bode图