机械等效动力学模型9.pptVIP

9.2 机械等效动力学模型 　　9.2.1 等效动力学模型的建立 在研究机器运动和外力的关系时，必须研究所有运动构件的动能变化和所有外力所作的功。对于单自由度的机械系统,当系统中某一构件的运动确定后,整个系统的运动也就确定。这样,研究机械系统运动问题可演化为单一构件运动的问题。这一构件称为等效构件。如图9-2所示等效构件在假想力(力矩)作用下的瞬时功率与机械系统中所有外力作用下的瞬时功率相等,这一假想力(力矩)称为等效力(力矩 );具有假 9.2 机械等效动力学模型 9.2.1 等效动力学模型的建立 想质量(转动惯量) 的等效构件瞬时动能与机械系统瞬时动能相等,这一假想质量(转动惯量)称为等效质量(等效转动惯量)。即任一瞬时,在等效力(力矩)作用下,具有等效质量(转动惯量)的等效构件的动力性能与机械系统的动力性能相同。这样就把机械系统简化为一等效动力学模型。 9.2 机械等效动力学模型 9.2 机械等效动力学模型 式中,Fe、v为等效力及等效力作用点的速度;Me、ω为等效力矩及等效构件的角速度;Fi和vi作用在原机械系统中第i个构件上的外力及力作用点的速度;Mi、ωi为作用在原机械系中第i个构件上的外力矩及该构件上的角速度;Φi为力Fi与速度vi之间的夹角。式中Mi、ωi同方向时取“+”号,否则取“-”号。 9.2 机械等效