第3章 控制器控制规律-zhm.pptVIP

第3章 控制器的控制规律 3.1 双位控制 控制器的输出只有两个值：最大值或最小值。 理想的双位控制规律的数学表达式为： 当 （或 ）时， 当 （或 ）时， 实际上的双位控制器是有中间区的，即 当测量值(或) 设定值时，控制器 的输出不能立即变化，只有当偏差达到 一定数值时，控制器的输出才发生变 化，其双位控制输出特性如图所示: 注意：若系统存在纯滞后环节（即时滞），滞后时间为τ， 则会出现控制器的输出已经切换，但y仍将继续上升 或下降τ时间然后才下降或上升，从而使等幅振荡的 幅度加大。系统的时滞越大，振荡的幅度也越大。 3.2 比例控制（比例控制算法） （1）比例控制规律（P） 纯比例控制适用场合： 思考题： 控制系统在纯比例作用下已整定好，加入积分作 用后，为保证原稳定度，此时应将比例度 （ ） A.增大 B.减小 C.不变 积分饱和定义： 控制器具有I作用，当其处于开环工作状态时，若e一直存在，将 使该控制器输出就会不停的变化（若正作用：↑ 或反作用：↓） 从而导致u达到极限位置。此后若e继续↑（或↓），u也不会再↑ （或↓）， 即系统输出超出正常运行范围而进入饱和区。 一旦出现反向偏差，u逐渐从饱和区退出。进入饱和区愈深（如： 深度饱和状态,达到气源压力0.14MPa或0MPa）则退饱和时间愈长 此段时间内，执行器仍停留在极限位置而不能随着偏差反向立即 做出相应的改变，导致控制器的输出产生滞后，从而造成调节过 程中动态偏差加大，这时系统就像失去控制一样，造成控制性能 恶化，甚至引起危险。该现象称～ 防止积分饱和： §3.4 比例微分控制 § 3.6 离散比例积分微分控制 防止积分饱和措施一： 限幅器 当控制器输出U(s)超出限幅值Ub时，正反馈的输入信号保持在Ub 此时， 另外，积分切除法（PI-P控制器）、积分外反馈法等 选择性控制系统 特点： 输出只与e的变化速度有关 只要e一露头（变化趋势），控制器就立即动作， 以求更好的调节效果 相当于赋予了控制器以某种程度的预见性 即：D作用有一定的超前调节作用 （优点） 但与e的存在与否无关，即e=常数 其输出=0 故D作用不能消除余差 故 单独D作用无法工作，它起辅助作用使用 § 3.4.1 微分控制 在P控制基础上引入I控制后，可消除余差，但超调量增大，为抑制超调，必减小Kc，使控制器的整体性能有所变差。当对象滞后很大，或负荷变化剧烈时，则不能及时控制。而且，偏差的变化速度越大，产生的超调就越大，需要越长的控制时间。在这种情况下，可加入D控制 式中: —微分时间 理想微分器： 幅度无穷大 脉宽趋于零的尖脉冲 执行器无法扑捉到 不能 使用 PD控制的特性： e(t) A e(t) 0 At (a)图：当加阶跃输入时，理想PD调节器产生了一个很大的?函数，其输出为幅值很大的脉冲信号，调节阀上信号由一个很大变化，导致阀位产生一个很大波动，对控制不利。实际中，脉冲信号不可能被其它环节（执行器）所接收到。 当tT+时，u(t)＝A常数，微分又不起作用，显然理想PD作用在实际应用中没有什么态大的意义 故: D作用不能单独使用，理想PD作用不能直接使用 u(t) T+ KpA (a) u(t) 0+ e(t)=At u(t)=Kp(Td+t)A (b) 从(b)图可看出，当输入为斜坡曲线时存在： u(t)＝Kp(t＋Td)，故D控制起到了超前的作用， 即：控制器输出比输入超前Td时间 注意：“超前”实质上它不是在e产生之前就调节， 只是在e变化瞬间就开始产生一个比较大 的调节作用 在工业应用现场时不采用理想的PD作用，而采用实际的PD作用 输入阶跃信号时: 在t=t0时，输出不是无穷大 而是趋近于有限值KPKDA ∴微分输出有饱和特性 KD的定义： KD=y(t0)/y(?)=KPKDA/KPA KD＝5～30 一般常取常数KD＝10 实际的比例微分控制： 超前-滞后环节 式中：Kd为微分增益，它反映了实际微分特性与理想微分特性接近的程度 Kd越大微分作用越接近理想程度 T：微分时间常数 T=TD/KD t e t0 A t u KPKdA KPA (KPKdA- KPA)63.2% T （T = TD /KD） PD调节器整定的参数是?和TD :