雷达LD06数据手册.pdfVIP

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2022-12-02 发布于江西
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LD06 LiDAR Principle of DTOF Ultimate small size , low cost High reliability , long working life Datasheet v1.6 LD06 Datasheet 目录 1. 原理与系统简介3 2. 规格参数4 2.1. 电气与机械参数4 2.2. 光学参数4 2.3. 性能参数5 3. 数据接口5 3.1. 通讯与接口5 3.2. 坐标系定义6 4. 光学窗口与机械尺寸7 5. 安全与适用范围8 6. 修订记录8 2/8 sales@ COPYRIGHT ©2020 SHENZHEN LDROBOT CO., LTD. ALL RIGHTS RESERVED LD06 Datasheet 1. 原理与系统简介 LD06 主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单元和机械外壳组成。 LD06 测距核心采用 DTOF 技术，可进行每秒4500 次的测距。每次测距时，LD06 朝前发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由此，我们获取到了激光的发出时间和单光子接收单元收到激光的时间，两者的时间差即光的飞行时间，飞行时间再结合光速即可解算出距离。获取到距离数据后，LD06 会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后通过无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时外部接口提供PWM，使电机驱动单元驱动电机。外部控制单元获取到转速后，通过PID 算法闭环控制到指定的转速，从而使LD06 稳定工作。 LD06 点云数据形成的环境扫描图意图如下： 3/8 sales@ COPYRIGHT ©2020 SHENZHEN LDROBOT CO., LTD. ALL RIGHTS RESERVED LD06 Datasheet 2. 规格参数 2.1. 电气与机械参数参数名称单位最小值典型值最大值备注输入电压 V 4.5V 5V 5.5V PWM 控制频率 KHz 20 30 50 方波信号 PWM 高电平 V 3.0 3.3 5.0 PWM 低电平 V -0.3 0 0.5 PWM 占空比 % 0 40 100 40% 占空比扫描频率为10Hz 启动电流 mA - 300 - 工作电流 mA - 180 - 整机尺寸