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MIT Mini Cheetah 的驱动与结构原理解读以及对尺寸效应 来源 | 知乎 作者 | 任赜宇 目录 1.前言 2.模块化驱动器 3.整体平台结构设计 4.尺寸效应 ▌1.前言 本文是根据Benjamin G. Katz 的硕士毕业论文 （Download Link）来介绍MIT Mini Cheetah 的驱动 设计和相关硬件结构。最后再分享下作者关于腿足式机器人这类爆发式跳跃运动，针对尺寸效应的思 考。 ▌2.模块化驱动器  整体思路 MIT MiniCheetah 的整体驱动器设计的指导思路是控制成本，简而言之是要在最低价格上做到最高性 能，他们最终把单个驱动器的成本控制在了300 美元左右 （以50采购量为基准）。 整体的驱动特征还是遵循MIT Cheetah组一贯的本体驱动器 （ProprioceptiveActuator）的思路： 大扭矩密度电机(T-Motor U8)+低减速比齿轮箱(6:1) 大扭矩密度+高反向驱动能力+高力控通频带 宽能力  电机 MIT Cheetah Mini驱动器采用的电机是类似于公版电机T-Motor U8 的型号。 Benj 的Thesis 没有透露出具体的型号，但提到了性能和尺寸类似于这类公版电机，只是价格更低， 因此可以以此型号做参考。T-Motor U8 这款电机是广泛应用于四旋翼的，产量大且价格低，因此相 比较于MIT Cheetah 3 的昂贵的定制电机，在降低成本上有非常大的优势。 无刷电机中的定子 （左）和转子 （右） 上图所示为无刷电机中的定子和转子，注意右图的转子是被修改过以适合安装太阳轮的，为什么这么 做，会在下节齿轮箱中提到。 使用本体驱动器的一大优点是，不需要额外的机械结构和昂贵的传感器就能做到力控。这是因为小减 速箱的非线性误差可以忽略不计，因此直接使用电机的电流环和相应的减速比，就能得到驱动器端的 输出扭矩。 下图是其电机的扭矩/电流特性，基本成较好的线性关系，在最大电流时有大致12%的误差。 左图：扭矩/电流特性 右图：扭矩常数/电流特性  齿轮箱 减速箱采用的是减速比6：1 的行星齿轮减速方案 （背隙0.005rad/0.28°），这里在机械上与电机集 成的一个亮点是：电机被“嵌入“了行星齿轮箱中，注意下图的齿轮箱Sun和Planets 位置。 MIT Cheetah Mini驱动器的爆炸视图 以上的设计思路，就带来了一个极其紧凑、轻量化的驱动器整体集成效果，见下图： 使用到的相关齿轮箱和轴承的型号如下： 行星轮：Misumi GEFHB0.5-40-5-8-W3 太阳轮：Misumi GEABN0.5-20-8-K-4 Ring Gear: KHG SI0.5-100 Needle Bearing: HK0408  控制器 整体的电机控制器硬件层面的信息如下： 24V 供电 40A 峰值相电流 （由于电机热力学限制，实际数值低于40A） CAN总线通信 下发信息：力矩、位置、速度及位置和速度的增益 反馈信号：位置、速度以及基于电流环测量的扭矩 最大通信频率：4kHz/驱动器数目 （可通过增加CAN总线数目扩大通信带宽） 如下图的三相逆变器电路板设计 三相逆变器 如下图所示的来自AMSAS5047P霍尔传感器，测量电机位置信息，14 bit 集成霍尔传感器的驱动 整体驱动器性能参数 Actuator Specification 如果你在这里比较这代Cheetah Mini驱动器和Cheetah23 的驱动器： Cheetah Mini: 最大功率/质量的输出密度：1417watt/kg Cheetah23：最大功率/质量的输出密度：2400watt/kg (这里参考Niaja Nichole Farve 的PhDthesis) 可以看出，使用了商用电机的MIT Mini Cheetah驱动器的性能是不如MIT 自研电机的驱动器的。其 实同样能做很好后空翻是得益于尺寸效应，这个在文章最后会说到。 ▌3.整体平台结构设计 1 首先是MIT Mini Cheetah 的整体CAD渲染图： MIT Cheetah Mini,CA