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MIT 开源项目Cheetah3-MPC控制部分原理解析
MPC控制
我们的 MPC 的目标是找到反作用力，使质点遵循给定的轨迹。在 MPC 的优化过程中，
步态调度器和步长规划器预先定义了接触序列。 这让公式保持凸性，使得优化问题求解速
度快，并且可以始终求解到唯一的全局最小值。 而在非线性优化中并不总是可以得到的。
1、线性模型
由于力臂的交叉积项和转向动力学，即使是简单的质点模型也不是完全线性的。为了实现线
性MPC 公式，我们应用了三个简化。
a、假设滚动和俯仰角很小。
基于这个假设，我们可以简化坐标变换如下：
其中
b、状态与指定轨迹接近
我们利用旋转矩阵中的指令ψ \psiψ ，创建了时变线性动力学方程，并且利用命令的轨迹和
当前步位置所计算出的预定轨迹设置等式(2)中的力臂。
c、俯仰和滚转速度都很小， 惯性张量的非对角线项也很小。
基于上两个假设，等式2 近似于：
2、构建优化问题
将1 中的简化结果整理成以下三条公式：
将式 （a）~ （b）组合写成矩阵计算形式如下：
其中：
简化表达为一下形式：
为了减小问题的大小，我们消除了对应于不接触地面的脚的地面 反作用力的变量。这减少
了成本和约束矩阵的大小，在实践 中，我们的速度超过 10 倍。
3、最优化问题求解
假设参考轨迹如下(h为轨迹长度)：
将2 中的线性模型表达成以下形式：
是表示状态的轨迹的向量（多个预测状态的集合）， 是控制量（地
面反作用力）。则MPC 的一个简单的目标代价函数如下：
其中C 是一个约束矩阵，且：
为状态偏离权重，是一个对角矩阵， 为力大小的一
个对角权重矩阵。
构建好最优化问题后，可有二次规划的方法求解，得到满足目标代价函数的最优控制序列：
取第一组数组作为输出值作为期望地面反作用力，即
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