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Cheetah开源电机驱动控制解析 著名的MIT Cheetah Mini 四足机器人开源了所有软硬件，包括机载电脑和关节驱动器的软 硬件全部开源。这一篇就根据开源的驱动控制软件及相关论文，探索其核心控制算法框架。 这篇文章需要结合源代码来看。 主要参考了lab 成员 Benjamin Katz 的论文 《A low cost modular actuatorfor dynamic robots.》， 1. 驱动器状态机 1.1 五种状态 总共有这五种状态： #define REST_MODE 0 这个状态下，调用一次enter_menu_state()函数，这个函数做的操作是：禁用驱动IC DRV832x、串口打印menu、led 0; #define CALIBRATION_MODE 1 这个状态下运行一次calibrate()函数，这个函数做的操作是：使能驱动IC DRV832x、led 1、 调用确定相序函数order_phase()、调用标定函数calibrate()、led 0、串口打印提示、禁用 驱动IC DRV832x； 其中确定相序函数order_phase()和标定函数calibrate()具体实现后面再讲； #define MOTOR_MODE2 运行enter_torque_mode()函数一次，然后不断循环torque_control()和commutate()函数， 控制频率为40khz； enter_torque_mode()函数主要是foc 控制器的复位处理，具体操作是：使能驱动IC DRV832x、复位超压标志、调用reset_foc()函数复位foc 控制器、led 1； 其中torque_control()和commutate()两个函数是具体的FOC控制过程后面再讲； #define SETUP_MODE4 调用enter_setup_state()函数，该函数中通过串口打印Configuration Options； #define ENCODER_MODE 5 串口不断打印机械位置、电气位置和原始位置； 1.2 通过串口操作 在串口中断中接收上位机发送过来的指令，根据不同的指令进行不同的操作。有如下几种情 况： 无论当前处于什么状态，如果串口接收到Esc 键，则返回REST_MODE； 如果当前状态为REST_MODE 串口打印manu，可以通过如下指令进入相应的模式； m- Motor Mode c - Calibrate Encoder s - Setup e - Display Encoder z - Set Zero Position：重新设置机械零位，并写入flash 如果当前状态为SETUP_MODE 串口打印Configuration Options，可以通过指令对参数进行设置，并写入flash b- Current Bandwidth (Hz) i- CAN ID m- CAN Master ID l - Current Limit (A) f - FW Current Limit (A) t CANTimeout (cycles)(0 none) 如果当前状态为ENCODER_MODE 串口会不断打印机械位置、电气位置和原始位置值，可以通过Esc 键停止打印并返回 REST_MODE 如果当前状态为MOTOR_MODE 通过键入‘d’可以让foc 的参考输入电流为0，或者Esc 键返回REST_MODE 如果当前状态为CALIBRATION_MODE 串口打印Calibration complete，可以通过Esc键返回REST_MODE 1.3 通过 CAN操作 1.3.1 CAN接收 CAN接收也有两种情况： 如果当前状态是MOTOR_MODE 就是正常的控制指令，期望位置、期望速度、期望力矩、kp、kd 等，参见后面CAN通信协 议； 如果当前状态不是MOTOR_MODE 接收到的CAN指令分三种情况： data[0]~data[6] 0xFF,data[7] 0xFC 时，进入MOTOR_MODE data[0]~data[6] 0xFF,data[7] 0xFD 时，进入REST_MODE data[0]~data[6] 0xFF,data[7] 0xFE 时，进入设置Zero_Position，与串口设置不一样，这 里设置的zero position 不会保存到flash； 1.3.2 CAN发送 每接收到一包数据后，会立刻返回数据，返回的数据是机械角度、机械转速、输出力矩； 1.4 状态之间的转换 状态之间的转换