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自动控制原理 第二十九讲 控制系统的设计、校正(四) 本讲主要内容滞后超前校正装置、原理和应用 第二节 串连校正 1、无源滞后－超前校正的原理 三、滞后超前校正 2、有源滞后—超前网络 3、滞后—超前校正装置的应用 4、设计相位超前校正的一般步骤 三、滞后超前校正装置 若使 1、无源滞后－超前校正的原理 再令 由于 若 则有 滞后超前校正装置的传递函数 滞后－超前校正装置的Bode图 3、滞后—超前校正装置的应用 a 问题的提出 由于滞后－超前网络综合了滞后网络和超前网络的优点，故用频率响应法设计滞后－超前校正装置，实际上是前面所述超前校正和滞后校正设计方法的综合。如果选择超前网络中的α值与滞后网络中的β值互为倒数，就可以将单独设计的超前网络和滞后网络简单地组合在一起，构成单一的滞后－超前校正装置：将这种网络串入系统中，利用网络的超前部分可改善系统的动态性能，而网络的滞后部分则可提高系统的稳态精度。只要设计合理，采用串联滞后—超前校正后，可望获得具有良好动态性能和静态性能的高质量自动控制系统。 b 滞后－超前校正装置的设计方法 在伯德图上设计滞后—超前校正装置的步骤如下： (1)根据对系统稳态性能的要求，确定系统应有的开环传递系数K，并以此绘制未校正系统的伯德图。 (2)选择一个新的截止频率 ，使在这一点上能通过校正网络的超前环节提供足够的相角超前量，使系统满足相角裕度的要求；又能通过校正网络滞后环节，把这一点原幅频特性 衰减至0dB (3)确定滞后－超前网络中滞后部分的转折频率 一般情况下在下述范围内选择 (4)确定滞后－超前网络中超前部分的转折频率 (5)画出校正后系统的伯德图，校验其指标是否满足要求。若不满足，则需从步骤(2)重新做起，直至满足要求为止。 由于现在必须把原系统的 压缩至0dB，于是可通过 和 的坐标点，作一条斜率为＋20dB／dec的直线，使它与0dB线及 线相交，其交点分别为 和 ，这就是网络超前部分的转折频率。 例：设某单位反馈系统的开环传递函数为 若要求系统的静态速度误差系数Kv＝10 ，相角稳定裕量 ，幅值裕量 ，试设计系统的相位滞后－超前校正装置。 解:(1)根据要求的稳态误差系数确定开环传递增益K，因为Kv＝10 ，所以 由图可见，未校正系统的剪切频率 也可以按下面的公式近似计算 相位裕度 交界频率 令