计算机图形学（三维几何变换）.ppt

第4章 变换和裁剪 ;本章的目的;4.1 变换的数学基础 4.2 图形显示中的基本概念 4.3 几何变换 4.4 裁剪;点和距离 矢量 矢量和、矢量的数乘、矢量的模、单位矢量、矢量的点乘、矢量的叉乘 矩阵 矩阵的加法、矩阵的数乘、矩阵的乘法、单位矩阵、矩阵的转置、矩阵的逆;4.2 图形显示中的基本概念;1、图形数字化（图形数字建模） 为了使计算机处理几何图形，必须对图形进行数字化，因为计算机只能处理数字，计算机图形也是以数字的形式进行加工和处理的。 坐标建立了几何图形和数字之间的关系，为了使显示的图形数字化，要为数字化的图形建立坐标系。;;视见体：有时为了突出图形的某一部分而只显示部分图形，这时可以定义一个视见体，限定要绘制的图形区域。一般是一个四棱台或四棱柱。;3、图形输出： 计算机对数量化的显示图形在图形显示器上绘制，也就是把投影平面中的投影图形输出在输出设备上，需要在输出设备上建立一个坐标系。 设备坐标系：在输出设备上建立的坐标系是设备坐标系，输出设备如果是屏幕就是屏幕坐标系。有可能是三维的如机械手运动轨迹的三维坐标系。我们常用的是屏幕坐标系。 有些图形系统，对设备坐标系进行了规范化，将坐标范围限定在区间{x, y, z | 0≤x≤1, 0≤y≤1, 0≤z≤1}内，称为标准化设备坐标系 ;近平面;4.3 几 何 变 换 ;观察一个物体，由于观察角度或物体位置的改变，我们会看到不同的画面。 1.观察角度的改变-取景变换 2.物体位置的改变-模型变换(几何变换) 两种变换本质是相同的,取景变换是可以用模型变换来实现的,不过有时用一种方法考虑比另一种方法考虑更容易一些。这里只讨论模型变换。 复杂的图形变换都可以归结为对点的变换，后面的变换都是针对空间中任意点的。 因为二维变换是三维变换的特例，下面仅讨论空间中的三维变换。;总结以上这些变化后的图形结果，可以得到如下的结论： 　 1、图形变化了，但原图形的构成规则(拓扑关系)没有改变； 　 2、图形发生的变化，是因为其顶点位置(几何关系)的改变决定的。 这种通过维持图形的拓扑关系不变，而仅改变图形的几何关系来实现图形改变的方法，称之为图形的几何变换。;;;以图形中心为中心的缩放;以图形中心为中心的缩放;这样做的综合效果是图形以(xp, yp, zp)为中心作了缩放变换. ;设给定点P的坐标为（x, y, z）= (rcos , rsin , z)，它绕z轴旋转α角后，可得点P’(x′, y′, z′);同理： 绕y和x轴的旋转变换公式分别为;思考;绕过原点的轴旋转 绕空间任一通过坐标原点的轴,做旋转变换，需给出这根轴的方向(Ax,Ay,Az)。 首先建立一个新的坐标系Ouvw,Ow轴的指向和(Ax,Ay,Az)的指向一致.;两个坐标系间的变换关系;坐标系变换公式;由式(4),式(3)和式(5)可得变换公式为 ;先通过平移变换把对象沿x, y, z轴方向平移 -xp, -yp, -zp，旋转轴经过坐标原点，但方向不变； 图形作绕通过坐标原点的轴的旋转变换； 将图形沿x, y, z轴方向平移xp, yp, zp，得到绕任意轴的旋转变换。;设矩形OABC沿x轴（称为方向轴）方向切变，y轴称为依赖轴。切变的程度由参数S=tgα决定;在实际绘图时，常要对对象连续做几次变换，例如作平移后，作旋转，再作放大等。这样对每一点的坐标要依次用式(1)，式(6)和式(3)计算，这样计算量较大。如果只有旋转和放大，则可把式(6)和式(3)合并成一个矩阵;为使平移变换也能象其他变换那样容易合并，可以采用齐次坐标。;三维图形变换矩阵通式为4 x 4 方阵;一、全比例变换;三、对称变换;四、平移变换;五、旋转变换;某些图形软件包提供两种图形变换模式，可方便地控制变换的次序。 图形模式：矩阵合并时，先调用的矩阵放在右边，后调用的矩阵放在左边.也称为固定坐标系模式。这种模式的特点是每一次变换均可看成相对于原始坐标系执行的。 空间模式：又称活动坐标系模式。先调用的矩阵放在左边，后调用的矩阵放在右边,连续执行几次变换时，每一次变换均可看成是在上一次变换形成的新坐标系中进行的。;图形模式 在图形模式下如按下列流程1)至5)绘图： 1）绘制矩形; 2）绕z轴旋转30°; 3）绘制矩形; 4）沿x轴平移距离2; 5）绘制矩形;;在图形模式下如按下列流程1)至5)绘图： 1)绘制矩形; 2)沿x轴平移距离2; 3)绘制矩形; 4)绕z轴旋转30；5)绘制矩形; ;证明任意的两个连续平移、或两个连续缩放、或两个连续的关于任一坐标轴的旋转是可交换顺序的;可看成先对坐标系oxy作旋转，得到相应的坐标系ox’y’，然后再相对于新坐标系ox’y’作平移得到最后结果。;任何变换结